[发明专利]一种无人机环境监测巡航方法及系统

权利要求书

1.一种无人机环境监测巡航方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1，按照污染实时数据监控点的监测区域将待监测区域划分为多个子区域块；

步骤2，读取子区域块中的污染实时数据监控点的污染实时监控数据；

步骤3，标记超过污染阈值的污染实时监控数据的子区域块为污染块；

步骤4，将污染块连接生成污染静态路网；

步骤5，采用Dijkstra算法生成无人机到污染静态路网的导航路径；

步骤6，无人机根据导航路径巡航污染区域采集视频与污染数据。

2.根据权利要求1所述的一种无人机环境监测巡航方法，其特征在于，在步骤1中，所述将待监测区域划分为多个子区域块的方法为，按照安装好的污染实时数据监控点的监测区域将待检测区域进行划分，每个子区域块包括至少一个污染实时数据监控点。

3.根据权利要求1所述的一种无人机环境监测巡航方法，其特征在于，在步骤2中，所述污染实时数据监控点包括通过PM2.5传感器，PM10传感器,SO2传感器,NO2传感器,CO传感器,O3传感器,NH3传感器,H2S传感器采集的信息的监控系统，所述污染实时监控数据是监控用户所选择的因子数据的信息,因子有PM25,PM10,SO2,NO2,CO,O3,NH3,H2S共8种数据信息。

4.根据权利要求1所述的一种无人机环境监测巡航方法，其特征在于，在步骤3中，所述污染阈值为PM2.5为300微克/立方米、PM10为150微克/立方米、SO2为0.25毫克/立方米、CO为100微克/立方米、O3为120微克/立方米、NH3为30毫克/立方米即40PPM、H2S为1000微克/立方米，如果超过其中任意一项超过即为超过污染阈值。

5.根据权利要求1所述的一种无人机环境监测巡航方法，其特征在于，在步骤4中，将污染块连接生成污染静态路网的方法为，将各污染块作为污染静态路网的节点，其污染块之间的直线距离作为权重值构建污染静态路网。

6.根据权利要求1所述的一种无人机环境监测巡航方法，其特征在于，在步骤5中，所述导航路径为Dijkstra算法生成的无人机到污染静态路网中各个污染块的最短路径。

7.根据权利要求1所述的一种无人机环境监测巡航方法，其特征在于，在步骤6中，所述视频与污染数据为无人机视频摄像头与PM2.5传感器，PM10传感器,SO2传感器,NO2传感器,CO传感器,O3传感器,NH3传感器,H2S传感器采集的数据。

8.一种无人机环境监测巡航系统，其特征在于，所述系统包括：

监测区域划分单元，用于按照污染实时数据监控点的监测区域将待监测区域划分为多个子区域块；

污染数据采集单元，用于读取子区域块中的污染实时数据监控点的污染实时监控数据；

污染块标记单元，用于标记超过污染阈值的污染实时监控数据的子区域块为污染块；

污染路网构建单元，用于将污染块连接生成污染静态路网；

导航路径生成单元，用于采用Dijkstra算法生成无人机到污染静态路网的导航路径；

无人机巡航单元，用于无人机根据导航路径巡航污染区域采集视频与污染数据。