[发明专利]一种利用升力差改变飞行姿态的无人飞行器及飞行方法

说明书

本发明公开一种利用升力差改变飞行姿态的无人飞行器及飞行方法，无人飞行器包括主控制机构、平行控制机构、垂直控制机构和至少两组旋翼机构，各组旋翼机构分布于主控机构的一侧上，其中一组旋翼机构中设有垂直控制机构，各组旋翼机构之间通过平行控制机构进行连接。其飞行方法是通过在每个旋翼处对应设置一个马达，主控制机构内设有与各马达连接的控制电路板，控制电路板与外部设备和地面控制设备进行通讯，利用地面控制设备进行参数调节，再通过主控制电路板调节各马达升力，通过改变不同组旋翼机构中马达的升力差，改变无人飞行器的飞行姿态。本发明利用升力差可实现在空中稳定地改变飞行姿势，且可配合多种外部设备使用。

技术领域

本发明涉及无人飞行器技术领域，特别涉及一种利用升力差改变飞行姿态的无人飞行器及飞行方法。

背景技术

近年来，市场上出现多种多样的无人飞行器，其应用的领域也越来越广泛，常用于航拍、娱乐、表演、运输等领域；人们对无人飞行器产生了浓厚的兴趣，且该领域的技术日益进步，使得无人飞行器越来越普及。目前大多数无人飞行器都采用四旋翼或六旋翼的结构，其马达固定于飞行器上而不与飞行器有相对运动，通过改变马达动力能实现不同的飞行动作，但这些无人飞行器无法实现在空中稳定地改变飞行姿态，且目前的无人飞行器上所能配置的外部设备单一，无法满足人们越来越高的日常需求。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种利用升力差改变飞行姿态的无人飞行器，该无人飞行器利用升力差可实现在空中稳定地改变飞行姿势，且可配合多种外部设备使用。

本发明的另一目的在于提供一种通过上述无人飞行器实现的利用升力差改变飞行姿态的飞行方法。

本发明的技术方案为：一种利用升力差改变飞行姿态的无人飞行器，包括主控制机构、平行控制机构、垂直控制机构和至少两组旋翼机构，各组旋翼机构分布于主控机构的一侧上，其中一组旋翼机构中设有垂直控制机构，各组旋翼机构之间通过平行控制机构进行连接；

每组旋翼机构包括对称设于主控制机构左右两侧的两个马达支撑杆，每个马达支撑杆的末端对应设有至少一个旋翼，马达支撑杆与旋翼的连接处设有一个马达；主控制机构内设有相连接的控制电路板和电池包，各马达分别与控制电路板连接。其中，每个马达支撑杆对应的旋翼个数可根据实际需要进行选择，位于同一马达支撑杆上的旋翼动力对应由一个马达提供，各马达由控制电路板进行控制，从而为无人飞行器提供升力，每组旋翼机构内的两个马达提供相同的升力，当无人飞行器上的一组或多组马达升力发生变化，在重力及升力共同作用下，无人飞行器的主控制机构与水平面即可形成不同角度，改变飞行姿态，并能带动外部设备改变角度。

所述主控制机构包括壳体和外部设备固定架，壳体安装于外部设备固定架的一侧上，外部设备固定架的另一侧设置外部设备；

壳体内部设置相连接的控制电路板和电池包，壳体的一侧设有插口，外部设备通过插口处与控制电路板进行有线连接，或者外部设备与控制电路板之间通过无线或蓝牙的方式进行连接。

其中，壳体可以是封闭式结构或者开放式结构，可采用一次成型的一体式结构，也可以采用多零件组合形成的装配体，壳体内部有足够空间安装控制电路板及电池包。电池包可由一块或多块电池组成，并与控制电路板相连接，为无人飞行器中的各部件提供电力，若为多块电池组合时，每块电池能单独为指定电器元件供电而互不影响工作。

所述控制电路板中设有数据处理器、数据存储器、数据通讯模块及多个传感器，数据存储器、数据通讯模块和各传感器分别与数据处理器连接；