[发明专利]一种综合定位方法及定位标签

权利要求书

1.一种综合定位方法，其特征在于：所述定位方法将定位区域划分为室外空旷区域、室内遮挡严重区域和其它区域；当为室外空旷区域时，采用GPS定位，并通过GPRS通信上传至服务器；当为室内遮挡严重区域时，采用惯导定位并结合地磁定位屏蔽异常值，通过GPRS通信上传至服务器；当为其它区域时，采用UWB定位，由UWB定位基站上传至服务器。

2.根据权利要求1所述的综合定位方法，其特征在于：当为其它区域时，采用UWB定位并结合地磁定位屏蔽异常值。

3.根据权利要求2所述的综合定位方法，其特征在于：所述定位方法包括以下步骤：

（1）发出UWB定位信号，通过接收UWB基站回复信号，反馈UWB基站数；

（2）当反馈UWB基站数大于等于3时，采用UWB定位并结合地磁定位屏蔽异常值；

（3）当反馈UWB基站数小于3时，探测GPS信号强度，当信号强度大于设定值时，采用GPS定位；否则，采用惯导定位并结合地磁定位屏蔽异常值；

（4）将定位结果上传至服务器，通过定位结果判断所在区域与环境，对需要警示的位置区域，发出报警信号，对不需要警示的位置区域，不警示或解除当前的报警信号。

4.根据权利要求3所述的综合定位方法，其特征在于：所述定位方法包括以下步骤：

（1）通过定位标签发出UWB定位信号，接收UWB基站返回信号，当反馈UWB基站数大等于3时，进入步骤3；否则，进入步骤2；

（2）探测GPS信号强度，当信号强度大于设定值时，进入步骤4；否则，进入步骤5；

（3）采用UWB定位并结合地磁定位屏蔽异常值：根据定位标签与各UWB基站的数据，计算UWB定位信息，如果两次UWB定位结果偏差小于设定阈值时，使用当前UWB定位结果信息；如果高于设定阈值，则获取地磁定位数据，当发生地磁定位与UWB定位结果偏差小于设定阈值时，使用当前UWB定位结果信息，然后进入步骤6，否则，舍弃本次UWB定位结果，直接进入步骤6；

（4）GPS定位：根据GPS位置信息确定当前所在位置信息，进入步骤6；

（5）惯导定位：采用上一次的定位信息作为起点，结合惯导定位确定当前位置信息，当连续50个周期采用惯导定位时，引入地磁定位消除惯导定位的累计误差，然后进入步骤6；否则，直接进入步骤6；

（6）将定位结果上传至服务器，服务器对定位结果处理，判断所在的区域与环境，对需要警示的位置区域，发出报警信号，对不需要警示的位置区域，不警示或解除当前的报警信号；

（7）完成本次定位，返回步骤1进行下一标签定位。

5.根据权利要求4所述的综合定位方法，其特征在于：所述步骤（3）中设定阈值取定位标签以其最大移动速度在一次定位周期时间内移动的距离。

6.一种采用权利要求1至5任一所述综合定位方法的定位标签，其特征在于：包括MCU模块、惯导模块、UWB模块、GPS模块、GPRS模块；所述MCU模块分别与所述惯导模块、UWB模块、GPS模块和GPRS模块通讯相连。

7.根据权利要求6所述的定位标签，其特征在于：所述定位标签还包括主动报警模块和被动报警模块；所述主动报警模块采用主动报警按钮，与所述MCU模块相连；所述被动报警模块包括报警灯、蜂鸣器和震动马达，分别与所述MCU模块相连。

8.根据权利要求7所述的定位标签，其特征在于：所述定位标签还包括电源模块、锂电池和充电电路；所述电源模块输入端与所述锂电池相连，输出端与所述MCU模块、惯导模块、UWB模块、GPS模块、GPRS模块相连；所述充电电路与所述锂电池相连。

9.根据权利要求8所述的定位标签，其特征在于：所述惯导模块采用九轴惯性测量传感器，内置3轴陀螺仪、3轴加速度计、3轴磁传感器。