[发明专利]定位方法、定位装置、移动机器人及存储介质

说明书

本申请公开了一种定位方法、定位装置、移动机器人及存储介质。该定位方法包括：采集移动机器人的若干定位信息，定位信息包括里程计信息、惯性信息和深度视觉信息；根据定位信息，经卡尔曼滤波法获得移动机器人的三维空间姿态。根据本申请实施例提供的技术方案，通过里程传感器、惯性传感器、三维全景图像采集装置等多种传感器的定位，能够解决传统定位方法的定位精度低下的问题。

技术领域

本公开一般涉及机器人领域，尤其涉及定位方法、定位装置、移动机器人及存储介质。

背景技术

现有的移动机器人定位方法多种多样，有里程计法、惯性导航法、三维全景图像法。其中里程计法通常在移动机器人车轮上装有光电编码器，通过对车轮转动记录实现位姿跟踪。该方法假定初始位置已知，根据以前的位置对当前估计更新。惯性导航法是机器人从一个已知坐标出发，陀螺仪测得角加速度的值，加速度计获得线加速度，通过角加速度和线加速度进行二次积分分别得到角度和位置。前两种方法的缺点存在具有累加过程，逐步累加的过程中，测量值以及计算值都会存在累积误差，使得定位精度下降，因此只适用于短时间或短距离位姿跟踪。另外，还可以通过环境的全景图结合空间点云数据，进行环境的感知和定位工作。该方法仅适用于估计移动机器人的近似位置，而不是移动机器人的准确位置。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种精度高且移动距离较长的定位方法、定位装置、移动机器人及存储介质。

第一方面，提供一种移动机器人的定位方法，方法包括：

采集移动机器人的若干定位信息，定位信息包括里程计信息、惯性信息和深度视觉信息；

根据定位信息，经卡尔曼滤波法获得移动机器人的三维空间姿态。

第二方面，提供一种移动机器人的定位装置，装置包括：

采集装置：配置用于采集移动机器人的若干定位信息，定位信息包括里程计信息、惯性信息和深度视觉信息；

确定装置：配置用于根据定位信息，经卡尔曼滤波法确定移动机器人的三维空间姿态。

第三方面，提供一种移动机器人，包括里程传感装置、惯性传感器、三维全景图像采集装置和处理器，

里程传感器用于采集里程计信息；

惯性传感器用于采集惯性信息；

图像采集装置用于采集深度视觉信息；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得所

述一个或多个处理器执行本申请各实施例所提供的项定位方法。

第四方面，提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，该程序被处理器执行时实现如权利要求本申请各实施例所提供的的档位方法。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过里程传感器、惯性传感器、三维全景图像采集装置等多种传感器的定位，能够解决传统定位方法的定位精度低下的问题。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出了根据本申请实施例的定位方法的示例性流程图；

图2示出了根据本申请实施例的步骤S20的示例性流程图；

图3示出了根据本申请实施例的定位装置的示例性结构框图；

图4示出了根据本申请实施例的移动机器人的示例性结构框图。

具体实施方式