[发明专利]一种校准方法及相关设备

权利要求书

1.一种校准方法，其特征在于，应用于终端，所述终端包括：透视显示器、摄像模块和眼睛跟踪模块；所述方法包括：

确定所述终端在第一位姿下，所述终端上的固定点在世界坐标系中的空间坐标A；其中，所述第一位姿为观察者通过所述透视显示器上的对准标识，瞄准现实世界中的第一对象的第一特征点时所述终端的第一位置和第一姿态；

根据所述空间坐标A和所述终端的机构参数确定所述终端在所述第一位姿下，所述摄像模块、所述对准标识以及所述眼睛跟踪模块的空间坐标B、C和D；

根据所述空间坐标B和第一测量信息确定所述第一特征点的的空间坐标E，以及根据所述空间坐标D和第二测量信息确定所述观察者的眼睛空间坐标F；其中，所述第一测量信息包括所述终端在第一位姿下所述摄像模块捕捉的第一图像，所述第一图像记录有所述第一对象的第一特征点；所述第二测量信息包括所述终端在第一位姿下所述眼睛跟踪模块测量的相对位置信息，所述相对位置信息为所述观察者的眼睛在透过所述对准标识瞄准所述第一特征点时与所述眼睛跟踪模块的相对位置信息；

在夹角∠ECF满足预设条件的情况下，校准空间坐标B、C和D中的至少一个，所述预设条件至少包括夹角∠ECF不等于180°。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于校准后的空间坐标B、C和D确定的夹角∠E’C’F’大于所述夹角∠ECF，其中，所述E’为根据校准后的空间坐标B与所述第一测量信息确定得到的，所述C’为校准后的空间坐标C，所述F’为根据校准后的空间坐标D与所述第二测量信息确定得到的；所述校准后的空间坐标B、C和D为所述在夹角∠ECF满足预设条件的情况下，校准空间坐标B、C和D中的至少一个所得到的空间坐标B、C和D。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述校准后的空间坐标B、C和D，确定所述终端在所述第一姿态下，所述对准标识与所述摄像模块之间的第一空间向量、和所述对准标识与所述眼睛跟踪模块之间的第二空间向量。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述终端处于第二位置和所述第一姿态下，通过所述摄像模块，捕捉现实世界的第二图像，所述第二图像记录有观察者通过所述透视显示器可见的现实世界中的第二对象；

基于所述第一空间向量和所述第二空间向量，计算叠加于所述第二对象上的虚拟对象的投影坐标；

根据所述投影坐标，将所述虚拟对象投影到所述透视显示器上进行增强现实。

5.如权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述终端在第一位姿下，所述终端上的固定点在世界坐标系中的空间坐标A之前，所述方法还包括：

通过所述摄像模块捕捉现实世界的第三图像，所述第三图像记录有观察者通过所述透视显示器可见的现实世界中的第一对象；

根据预设规则标记所述第三图像中的所述第一对象的特征点以生成第四图像，所述特征点包括所述第一特征点；

将所述第四图像投影到所述透视显示器的指定区域上，以指示所述观察者通过所述透视显示器上的对准标识，瞄准所述第一对象的特征点。