[发明专利]基于车路协同的自动驾驶导航系统、方法及装置

权利要求书

1.一种基于车路协同的自动驾驶导航系统，其特征在于，所述系统包括：

目标检测设备，用于对道路中的目标物体进行探测，并获取所述目标物体的目标GPS信息；所述目标检测设备采用直射与交叉对射的混合方式发射目标探测射线，以对所述道路中所述目标物体进行探测；对目标检测设备发射的目标探测射线的射线束数进行设置；所述目标检测设备由多种不同类型的探测器混合组成；所述目标检测设备由：红外线对射探测器、振动电缆探测器、光纤光栅探测器、激光对射式探测器、微波对射探测器、相控雷达阵列混合组成；

所述目标检测设备用于接收所述目标物体对所述目标探测射线的反射信号，接收到所述反射信号的接收时间和所述目标检测设备发射所述目标探测射线的发射时间，计算所述目标物体与所述目标检测设备之间的距离，并根据所述目标探测射线的角度确定所述目标物体与所述目标检测设备之间的相对角度，根据所述距离和所述相对角度确定所述目标物体与所述目标检测设备的相对位置；

与所述目标检测设备连接的中心控制服务器，用于将获取到的所述目标物体的所述目标GPS信息在预先构建的导航地图上进行标注和动态刷新，以通过所述标注和刷新后的导航地图对自动驾驶车辆进行导航；以及

路基设施，安置在所述道路两侧，用于固定所述目标检测设备；所述目标检测设备固定在所述路基设施上的高度至少达到自动驾驶车辆底盘的高度，根据目标检测设备的探测距离、道路中每条车道的车道宽度，对各个路基设施间的路基距离进行设置；

每种探测器都由发射端和接收端组成，发射端和接收端面对面固定安装在路基设施上，形成一个探测的区域。

2.一种基于权利要求1所述基于车路协同的自动驾驶导航系统的自动驾驶导航方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：

控制所述目标检测设备发射目标探测射线，通过所述目标探测射线对所述道路中的所述目标物体进行探测；

当探测到所述目标物体时，控制所述目标检测设备计算所述目标物体与所述目标检测设备的相对位置；

根据所述相对位置和预先获取的、所述目标检测设备所固定的所述路基设施的路基GPS信息，控制所述目标检测设备计算所述目标物体的目标GPS信息，并将计算得到的所述目标GPS信息发送给与所述目标检测设备连接的所述中心控制服务器；

控制所述中心控制服务器将接收到的所述目标物体的所述目标GPS信息在预先构建的导航地图上进行标注和动态刷新，以通过所述标注和刷新后的导航地图对自动驾驶车辆进行导航。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述目标检测设备发射目标探测射线的步骤，包括：

根据直射与交叉对射的混合方式，控制所述目标检测设备发射所述目标探测射线，通过所述目标探测射线对所述目标物体进行探测。

4.一种基于权利要求1所述基于车路协同的自动驾驶导航系统的自动驾驶导航装置，其特征在于，所述装置包括：

目标物体探测单元，用于控制所述目标检测设备发射目标探测射线，通过所述目标探测射线对所述道路中的所述目标物体进行探测；

相对位置计算单元，用于当探测到所述目标物体时，控制所述目标检测设备计算所述目标物体与所述目标检测设备的相对位置；

GPS信息计算单元，用于根据所述相对位置和预先获取的、所述目标检测设备所固定的所述路基设施的路基GPS信息，控制所述目标检测设备计算所述目标物体的目标GPS信息，并将计算得到的所述目标GPS信息发送给与所述目标检测设备连接的所述中心控制服务器；以及

地图标注刷新单元，用于控制所述中心控制服务器将接收到的所述目标物体的所述目标GPS信息在预先构建的导航地图上进行标注和动态刷新，以通过所述标注和刷新后的导航地图对自动驾驶车辆进行导航。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述目标物体探测单元包括：

物体探测子单元，用于根据直射与交叉对射的混合方式，控制所述目标检测设备发射目标探测射线，通过所述目标探测射线对所述目标物体进行探测。

6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述相对位置计算单元包括：

反射信号接收单元，用于控制所述目标检测设备接收所述目标物体对所述目标探测射线的反射信号；

距离角度计算单元，用于根据所述目标检测设备接收到所述反射信号的接收时间和所述目标检测设备发射所述目标探测射线的发射时间，计算所述目标物体与所述目标检测设备之间的距离，并根据所述目标探测射线的角度确定所述目标物体与所述目标检测设备之间的相对角度；以及

相对位置确定单元，用于根据所述距离和所述相对角度确定所述目标物体与所述目标检测设备的相对位置。