[发明专利]一种铜管加工方法

说明书

本发明公开了一种铜管加工方法，包括以下步骤：步骤S1，采集铜管在料框上的图像信息并将该图像信息传送至CPU；步骤S2，CPU从该图像信息获得铜管的位置信息，确定铜管的三维坐标；步骤S3，CPU将铜管的三维坐标输出至PLC；步骤S4，PLC根据铜管的三维坐标控制机械手抓取铜管，机械手将铜管放置到固定位置，再抓取螺纹芯头放置进铜管内；步骤S5，机械手向铜管内注入内膜油，然后机械手将铜管放置在成型机的外模中，进行拉管。

技术领域

本发明涉及一种铜管加工方法。

背景技术

在当前的铜管加工行业中，智能化程度已经慢慢的应用于各道工序，但是仍然有一些操作需要人工来执行，这样给加工过程带来了很多的不稳定因素，需要工人在机器前完成每一步的操作才能正常进行盘拉工序，而这也就产生了问题，现有铜管加工过程中，铜管放置在料框中，需要人工将芯头放置到铜管中。当一线工人不熟悉操作流程和机器的基本状态时，会给生产过程或产品质量造成严重的影响。

发明内容

为了克服现有技术的缺点与不足，本发明公开了一种铜管加工方法，包括以下步骤：步骤S1，采集铜管在料框上的图像信息并将该图像信息传送至CPU；步骤S2，CPU从该图像信息获得铜管的位置信息，确定铜管的三维坐标；步骤S3，CPU将铜管的三维坐标输出至PLC；步骤S4，PLC根据铜管的三维坐标控制机械手抓取铜管，机械手将铜管放置到固定位置，再抓取螺纹芯头放置进铜管内；步骤S5，机械手向铜管内注入内膜油，然后机械手将铜管放置在成型机的外模中，进行拉管。

进一步地，在步骤步骤S1，中，通过三个摄像头采集铜管在料框上的图像。

进一步地，在步骤步骤S1，中，所述摄像头安装在料框上。

本发明的铜管加工方法通过自动化的控制对铜管进行抓取和搬运，提升了生产效率。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。

附图说明

图1是本发明的流程图。

具体实施方式

请参阅图1，本发明公开了一种铜管加工方法，包括以下步骤：步骤S1，通过三个安装在料框上的摄像头采集料框内铜管的图像信息，并将该图像信息传送至CPU；步骤S2，CPU从该图像信息获得铜管的位置信息，确定铜管的三维坐标；步骤S3，CPU将铜管的三维坐标输出至PLC；步骤S4，PLC根据铜管的三维坐标控制机械手抓取铜管，机械手将铜管放置到固定位置，再抓取螺纹芯头放置进铜管内；步骤S5，向铜管内注入内膜油，然后机械手将铜管放置在成型机的外模中，进行拉管。

本实施例中，通过摄像头来采集料框内铜管的图像信息，将采集到的图像信息传递给CPU，再由CPU识别和处理传达给PLC，PLC控制机械手来完成指令的执行，对铜管进行抓取并搬运至成型机的外模中。命令完成以后系统进入待机状态，等待下一次指令。

本发明通过图像的采集、处理和输出铜管头的位置数据，来利用机械手代替人工进行操作。采集模块是用三个摄像头来采集料框内铜管的图像，将三个摄像头分别固定在料框上的不同位置，三个摄像头分别从X轴方向、Y轴方向和Z轴方向对铜管进行拍摄，每一个摄像头所采集到的图像，经过CPU的处理，找到铜管端部的位置，进而利用三个图像数据确定铜管的三维坐标，将三维坐标数据传到机器人，执行抓取铜管，将铜管放到固定的位置，再放入螺纹芯头，加内膜油，再将铜管穿入成型机外模中，拉管开始。然后机械手臂回到原位置，等待下一个道次的工作。

本实施例中CPU的处理技术使用计算机图像视觉分析技术，通过将场景中背景和目标分离进而分析并追踪在摄像机场景内目标的位置，本实施例中采用三个摄像头同时采集图像信息，再将图像信息传递给CPU。CPU接收到图像信息后，经过设定好的运算方式，把它转换为对应的位置信息，在规定的区域内，把铜管的位置转换为一个固定的坐标，这个坐标是可以被机械执行元件识别并执行的。