[发明专利]肩关节康复训练医用机器人仿生臂及包括其的医用机器人

权利要求书

1.一种肩关节康复训练医用机器人仿生臂，其特征在于，包括：

驱动臂轴，包括大臂轴和小臂轴，所述小臂轴的第二端可转动连接于所述大臂轴的第一端上；

训练机构，包括剪叉副、伸拉器和双向电动推杆，所述剪叉副包括配合使用的第一剪叉指和第二剪叉指，所述第一剪叉指和第二剪叉指经共用转轴可转动设于所述小臂轴的第一端的端头上，所述第一剪叉指和第二剪叉指各自的第一端上分别设有滑槽，所述双向电动推杆的外筒固定于所述小臂轴的第二端，所述双向电动推杆的两个伸缩杆的端头上分别设有螺纹孔，各个所述螺纹孔上旋拧有螺纹销，各个所述螺纹销上下旋动，从而插入对应的滑槽内或者脱离滑槽，所述大臂轴第一端上固定连接有第一连接板，所述小臂轴的第一端的端头上设有第二连接板，所述第二连接板的第一端可转动连接于所述小臂轴的第一端端头上，

所述伸拉器的一端可转动连接于所述第一连接板上，所述伸拉器的另一端可转动连接于所述第二连接板的第二端上，所述伸拉器带动所述小臂轴相对所述大臂轴作伸拉滑动，

所述第一剪叉指和第二剪叉指各自第二端上设有手腕固定套，所述手腕固定套可转动设于对应的剪叉指上，

其中，所述驱动臂轴和训练机构配合使用，形成人体的仿生臂结构，模仿人体上臂对患者进行肩关节康复训练。

2.根据权利要求1所述的肩关节康复训练医用机器人仿生臂，其特征在于，所述第一连接板为L形结构，包括第一板，以及连接于所述第一板上的第二板，

其中，所述第一板上设有法兰部，用于与所述大臂轴连接，以及用于所述大臂轴第一端端头的穿过，

所述第二板上设有第一铰接部，用于与所述伸拉器的一端可转动连接。

3.根据权利要求2所述的肩关节康复训练医用机器人仿生臂，其特征在于，所述第二连接板为L形结构，包括第一平板，以及连接于所述第一平板上的第二平板，

其中，所述第一平板上设有第二铰接部，用于与所述大臂轴连接，所述第二平板上设有第三铰接部，用于与所述伸拉器的另一端可转动连接。

4.根据权利要求1所述的肩关节康复训练医用机器人仿生臂，其特征在于，所述大臂轴包括第一圆柱部、凸台部、第二圆柱部和第一铰接头，

所述第一圆柱部、凸台部、第二圆柱部和第一铰接头沿着所述大臂轴的轴向自第二端到第一端依次设置。

5.根据权利要求4所述的肩关节康复训练医用机器人仿生臂，其特征在于，所述小臂轴包括第二铰接头、安装部和第三铰接头，

所述第二铰接头、安装部和第三铰接头沿着所述小臂轴的轴向自第二端到第一端依次设置。

6.根据权利要求5所述的肩关节康复训练医用机器人仿生臂，其特征在于，所述第二铰接头用于与所述第一铰接头可转动连接，所述安装部用于安装所述剪叉副和双向电动推杆。

7.根据权利要求1所述的肩关节康复训练医用机器人仿生臂，其特征在于，所述螺纹销包括杆体和旋拧手轮，所述杆体包括沿着轴向自第一端朝向第二端依次设置的螺纹部和光杆部，所述旋拧手轮设于所述螺纹部的端头上。

8.根据权利要求7所述的肩关节康复训练医用机器人仿生臂，其特征在于，所述螺纹部用于将该螺纹销旋拧于所述双向电动推杆的相应伸缩杆的螺纹孔内，所述光杆部用于插入对应的剪叉指滑槽内。

9.一种肩关节康复训练医用机器人，其特征在于，该医用机器人具有权利要求1-8任一项所述的肩关节康复训练医用机器人仿生臂。