[发明专利]一种采用欠驱动串联软体气动弯曲模块的仿青蛙游动腿

权利要求书

1.一种采用欠驱动串联软体气动弯曲模块的仿青蛙游动腿，其特征在于：所述一种采用欠驱动串联软体气动弯曲模块的仿青蛙游动腿包括主体躯干连接件(1)、髋关节(2)、膝关节(3)、踝关节(4)、后肢脚蹼、导气阻塞头(6)和密封阻塞头(7)，髋关节(2)、膝关节(3)、踝关节(4)首尾依次连接成一个导气通道，髋关节(2)通过导气阻塞头(6)与主体躯干连接组件(1)连接，踝关节(4)通过密封阻塞头(7)与所述后肢脚蹼连接。

2.根据权利要求1所述一种采用欠驱动串联软体气动弯曲模块的仿青蛙游动腿，其特征在于：髋关节(2)、膝关节(3)、踝关节(4)均是软体气动单向弯曲模块，三个模块串联在一起构成后肢体驱动结构。

3.根据权利要求1所述一种采用欠驱动串联软体气动弯曲模块的仿青蛙游动腿，其特征在于：髋关节(2)由髋关节弹性基体(2-1)、髋关节应变限制层(2-2)和髋关节纤维线(2-3)组成，髋关节纤维线(2-3)呈螺旋状缠绕在髋关节弹性基体(2-1)上，且髋关节纤维线(2-3)粘贴在髋关节弹性基体(2-1)上，髋关节应变限制层(2-2)粘贴在髋关节弹性基体(2-1)的外圆弧面处。

4.根据权利要求1所述一种采用欠驱动串联软体气动弯曲模块的仿青蛙游动腿，其特征在于：膝关节(3)由膝关节弹性基体(3-1)、膝关节应变限制层(3-2)和膝关节纤维线(3-3)组成，膝关节纤维线(3-3)呈螺旋状缠绕在膝关节弹性基体(3-1)上，且膝关节纤维线(3-3)粘贴在膝关节弹性基体(3-1)上，膝关节应变限制层(3-2)粘贴在膝关节弹性基体(3-1)的外圆弧面处。

5.根据权利要求1所述一种采用欠驱动串联软体气动弯曲模块的仿青蛙游动腿，其特征在于：踝关节(4)由踝关节弹性基体(4-1)、踝关节应变限制层(4-2)和踝关节纤维线(4-3)组成，踝关节纤维线(4-3)呈螺旋状缠绕在踝关节弹性基体(4-1)上，且踝关节纤维线(4-3)粘贴在踝关节弹性基体(4-1)上，踝关节应变限制层(4-2)粘贴在踝关节弹性基体(4-1)的外圆弧面处。

6.根据权利要求1所述一种采用欠驱动串联软体气动弯曲模块的仿青蛙游动腿，其特征在于：所述后肢脚蹼由动脚蹼(5-1)和定脚蹼(5-2)组成，定脚蹼(5-2)的一端与密封阻塞头(7)固定连接，定脚蹼(5-2)的另一端与动脚蹼(5-1)连接。