[发明专利]一种机器人及其导航定位方法和装置

说明书

一种机器人的导航定位方法包括：建立图像数据库，获取坐标与雷达图像以及坐标与彩色图像和/或深度图像的对应关系；检测当前的雷达图像与图像数据库中的雷达图像的匹配度是否小于预定的阈值；如果小于预定的阈值，则开启彩色图像摄像头和/或深度图像摄像头，将获取的彩色图像与图像数据库中的彩色图像进行匹配定位，和将获取的深度图像与图像数据库中的深度图像进行匹配定位。从而使得整个导航定位过程中，即可以提高整个导航定位的精度，又可以有效的解决机器人定位漂移问题。

技术领域

本申请属于智能机器人领域，尤其涉及一种机器人及其导航定位方法和装置。

背景技术

将导航技术应用于移动机器人后，可以实现巡逻、游览带路等功能，或者在机器人电量较低时，实现机器人自动回到充电位置。比如商用场景中为了实现机器人全自动工作流程为：在电量低于设定值，需要进行自动回充，回充过程中为了避免电池过热并且延长电池寿命，开始回充后会关机，当电池充满以后机器人自动开机上岗工作。

为了实现自动回充的功能，机器人的导航功能的导航效率、准确性至关重要。为了实现导航功能，一般使用的传感器包括：激光雷达、彩色摄像头、深度摄像头等。通过激光雷达获取的数据的准确性高，但数据量较少；彩色摄像头获取的信息量大，但计算和理论要求高，且黑暗环境中无法使用；深度摄像头相对于激光雷达，所获取的数据量也较大，但准确度较低。

目前，商用机器人主要采用激光雷达进行导航，深度数据用来做立体避障。但是由于雷达数据量小，所以对环境依赖程度高，例如：环境特征相似或环境特征改变对以激光雷达为基础的导航系统产生较为严重的影响，比如在环境相似点太多的场景下，或者环境变化较大的场景下，以及人流量较大的场景下，容易使得导航系统无法进行准确、高效的导航定位。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其导航定位方法和装置，以解决现有技术中的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的导航定位方法，所述机器人的导航定位方法包括：

建立图像数据库，获取坐标与雷达图像以及坐标与彩色图像和/或深度图像的对应关系；

检测当前的雷达图像与图像数据库中的雷达图像的匹配度是否小于预定的阈值；

如果当前的雷达图像与图像数据库中的雷达图像的匹配度小于预定的阈值，则开启彩色图像摄像头和/或深度图像摄像头，将获取的彩色图像与图像数据库中的彩色图像进行匹配定位，和/或，将获取的深度图像与图像数据库中的深度图像进行匹配定位。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述建立图像数据库，获取坐标与雷达图像以及坐标与彩色图像和/或深度图像的对应关系的步骤包括：

开启彩色摄像头获取彩色图像，开启深度摄像头获取深度图像，以及开启雷达获取雷达图像；

计算所述彩色图像对应的坐标、深度图像对应的坐标以及雷达图像对应的坐标；

通过所述雷达图像对应的坐标，修正所述彩色图像对应的坐标，以及深度图像对应的坐标。

结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，在所述开启彩色图像摄像头和/或深度图像摄像头，将获取的彩色图像与图像数据库中的彩色图像进行匹配定位，和/或，将获取的深度图像与图像数据库中的深度图像进行匹配定位的步骤之后，所述方法还包括：

如果所述彩色图像和所述图像数据库中的彩色图像的匹配度小于预定值，和/或，所述深度图像和所述图像数据库中的深度图像的匹配度小于预定值，则停止机器人导航。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，在所述开启彩色图像摄像头和/或深度图像摄像头，将获取的彩色图像与图像数据库中的彩色图像进行匹配定位，和/或，将获取的深度图像与图像数据库中的深度图像进行匹配定位的步骤之后，所述方法还包括：