[发明专利]一种机器人及其导航定位方法和装置

权利要求书

1.一种机器人的导航定位方法，其特征在于，所述机器人的导航定位方法包括：

建立图像数据库，获取坐标与雷达图像以及坐标与彩色图像和/或深度图像的对应关系；

检测当前的雷达图像与图像数据库中的雷达图像的匹配度是否小于预定的阈值；

如果当前的雷达图像与图像数据库中的雷达图像的匹配度小于预定的阈值，则开启彩色图像摄像头和/或深度图像摄像头，将获取的彩色图像与图像数据库中的彩色图像进行匹配定位，和/或，将获取的深度图像与图像数据库中的深度图像进行匹配定位；

所述建立图像数据库，获取坐标与雷达图像以及坐标与彩色图像和/或深度图像的对应关系的步骤包括：

开启彩色摄像头获取彩色图像，开启深度摄像头获取深度图像，以及开启雷达获取雷达图像；

计算所述彩色图像对应的坐标、深度图像对应的坐标以及雷达图像对应的坐标；

通过所述雷达图像对应的坐标，修正所述彩色图像对应的坐标，以及深度图像对应的坐标。

2.根据权利要求1所述的机器人的导航定位方法，其特征在于，在所述开启彩色图像摄像头和/或深度图像摄像头，将获取的彩色图像与图像数据库中的彩色图像进行匹配定位，和/或，将获取的深度图像与图像数据库中的深度图像进行匹配定位的步骤之后，所述方法还包括：

如果所述彩色图像和所述图像数据库中的彩色图像的匹配度小于预定值，和/或，所述深度图像和所述图像数据库中的深度图像的匹配度小于预定值，则停止机器人导航。

3.根据权利要求1所述的机器人的导航定位方法，其特征在于，在所述开启彩色图像摄像头和/或深度图像摄像头，将获取的彩色图像与图像数据库中的彩色图像进行匹配定位，和/或，将获取的深度图像与图像数据库中的深度图像进行匹配定位的步骤之后，所述方法还包括：

当重新检测到雷达获取的雷达图像与图像数据库的雷达图像的匹配度大于预定值时，通过所述图像进行匹配定位。

4.根据权利要求1-3任一项所述的机器人的导航定位方法，其特征在于，所述彩色图像摄像头设置在机器人头顶方向。

5.一种机器人的导航定位装置，其特征在于，所述机器人的导航定位装置包括：

建图单元，用于建立图像数据库，获取坐标与雷达图像以及坐标与彩色图像和/或深度图像的对应关系；

雷达检测单元，用于检测当前的雷达图像与图像数据库中的雷达图像的匹配度是否小于预定的阈值；

摄像头检测单元，用于如果当前的雷达图像与图像数据库中的雷达图像的匹配度小于预定的阈值，则开启彩色图像摄像头和/或深度图像摄像头，将获取的彩色图像与图像数据库中的彩色图像进行匹配定位，和/或，将获取的深度图像与图像数据库中的深度图像进行匹配定位；

所述建图单元包括：

图像获取子单元，用于开启彩色摄像头获取彩色图像，开启深度摄像头获取深度图像，以及开启雷达获取雷达图像；

坐标对应关系建立子单元，用于计算所述彩色图像对应的坐标、深度图像对应的坐标以及雷达图像对应的坐标；

修正子单元，用于通过所述雷达图像对应的坐标，修正所述彩色图像对应的坐标，以及深度图像对应的坐标。

6.根据权利要求5所述的机器人的导航定位装置，其特征在于，所述装置还包括：

停止导航单元，用于如果所述彩色图像和所述图像数据库中的彩色图像的匹配度小于预定值，和/或，所述深度图像和所述图像数据库中的深度图像的匹配度小于预定值，则停止机器人导航。

7.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述机器人的导航定位方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述机器人的导航定位方法的步骤。