[发明专利]面向任务死限监控的多余度软件调试装置及调试方法

权利要求书

1.面向任务死限监控的多余度软件调试装置，其特征在于：所述的调试装置包括：多余度全局时钟、被调试系统、时间触发调试代理、余度间交叉通讯总线、调试通讯总线、多余度同步调试器；多余度同步调试器发出调试命令并通过调试通讯总线传输；时间触发调试代理根据调试命令设置断点信息，启动被调试系统程序进入断点或退出断点；余度间交叉通讯总线为多个余度处理器之间进行信息交叉传输的总线通道；

所述的多余度全局时钟为多余度同步系统各处理器收到的统一时钟，用于每隔时间周期通过多余度同步周期中断信号源触发系统各节点同步进行任务调度；并用于记录断点进入时刻和断点退出时刻；

所述的时间触发调试代理分布于每一个余度节点上；

所述的多余度同步调试器为用户用来监控、调试多余度处理器上运行的被调试程序的装置，用户通过多余度同步调试器完成断点，单步运行被调试程序，查看变量功能。

2.根据权利要求1所述的面向任务死限监控的多余度软件调试装置，其特征在于：所述的时间触发调试代理是被调试系统内部运行的一段调试用代理程序，能够打断被调试程序的运行，并在打断后监控被调试程序的上下文状态，但无法停止多余度同步周期中断信号源及多余度全局时钟。

3.根据权利要求1所述的面向任务死限监控的多余度软件调试装置的调试方法，其特征在于：所述的调试方法步骤如下：

3.1、记录每个余度节点的断点进入时刻的时钟T2与多余度全局时钟断点进入时刻T2所在周期的周期开始时刻T0的时间偏移T_OFFSET；

3.2、将多余度全局时钟断点退出时刻所在的周期节拍数进行余度节点间的交叉比较实现余度节点间周期节拍数的同步；

同步具体步骤为：

3.2.1、各余度节点调试代理均读取当前的多余度全局时钟的值T4，并根据多余度同步周期调度中断周期P，计算出各余度节点当前所在的周期拍数M，周期拍数M等于T4除P后取整数；

3.2.2、各余度节点通过余度间交叉通讯总线，将自身的周期节拍数M发送给其它节点，并接收其它节点发送过来的周期节拍数M，比较发送出去的和接收到的是否一致，若一致，同步成功；若不一致，重复步骤3.2.1和3.2.2直到同步成功；

3.3、记录每个余度节点同步后的断点退出时刻T3与多余度全局时钟同步后的断点退出时刻T3所在周期的周期开始时刻T1的时间偏移T_OFFSET1；

3.4、计算每个余度节点的时间偏移T_OFFSET和时间偏移T_OFFSET1的差值绝对值，均满足门限值条件，退出断点，继续运行被调试程序。

4.根据权利要求3所述的面向任务死限监控的多余度软件的调试方法，其特征在于：所述的步骤3.4中门限条件具体为：

时间偏移T_OFFSET与时间偏移T_OFFSET1的差值的绝对值小于时间范围R。

5.根据权利要求4所述的面向任务死限监控的多余度软件的调试方法，其特征在于：所述的时间范围R取值为：R为正整数，R大于等于1，且R大于A/B，其中A为完成步骤3 .3所需要的时间，B为多余度全局时钟的精度。