[发明专利]一种回转支承快速换向的集装箱AGV转运车

说明书

本发明提出一种回转支承快速换向的集装箱AGV转运车，涉及仓储物流智能装备领域。包括转向支承及其驱动装置和运行支承及其驱动装置。转向装置采用两个回转机构来实现转运车辆的转向，可使转运车辆的移动更加方便。运行装置则是通过各轮的分别驱动。本装置同时设立两个回转机构和八个轮胎，可以实现转运车辆各个方向的运动，包括前进、后退、左右横移以及各个不同角度的运动，也使轮胎的尺寸减小，减小了转运车辆的转弯半径，使转运车辆在较狭窄的空间仍能实现搬运，从而提高转运车辆的作业效率，再者，降低了转运车辆整体的工作重心，增强了转运车辆运行的安全性。

技术领域

本发明涉及仓储物流智能装备领域，具体地，涉及一种用于集装箱搬运的AGV转运车辆。

背景技术

AGV (Automated Guided Vehicles) 又名无人搬运车、自动导航车或激光导航车等。其显著特点的是无人驾驶,AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶,将货物或物料自动从起始点运送到目的地AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构,可以与其他物流设备自动接口,实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。

目前各大工厂出货，取货运用了大量的搬运车或搬运机器人，但是目前的搬运车普遍体积比较大，大多使用复杂的机械手进行抓取、搬运货物，导致搬运车造价高，维修不易，结构复杂。同时搬运车的转掉头等运动不灵活，且需要较大的空间来实现，限制了在一定空间内能 容纳搬运车的数量。

现有AGV的转向方式一般采用采用差速转向，它是将同轴线上的两个车轮一边的轮子的速度比另一边的速度快，这样产生了转向效果，但其同一转向机构只能实现两个车轮差速转向，前后全转向时只有四轮转向运行，轮压较大，车体重心高，转向速度和灵活性受整车侧向稳定性限制。

发明内容

本发明解决了现有AGV转运车辆转弯半径大，所需的运行空间较大以及由于工作重心较高引起的运行中转运车辆倾斜等安全隐患。为解决上述问题，本发明的目的是提供一种回转支承快速转换向集装箱AGV转运车，将该装置用于AGV转运车辆则可以使转运车辆前进、后退、左右横移，而且可以减小转运车辆的转弯半径。同时，还可以降低转运车辆运行时的工作重心，增强了转运车辆的安全性能。我们采用八轮的装置，能克服上述缺点，且由于轮压下降，对地面的破坏减弱。

具体的，可多方向运动的AGV转运车辆装置为：采用两个回转机构分别设于车体的底部，每个回转机构分别有四个轮子驱动。

具体的，可多方向运动的AGV转运车辆装置，回转机构由回转支承和一个或者两个小齿轮构成，回转支承装置的上半部分与车体通过螺栓连接，回转支承的下半部分通过螺栓与底盘相连接。就传递压力而言，回转支承轴承直径大小将上车载重力直接作用到下车运行车轮布点位置为好，从整车运行稳定性出发，运行车轮尽可能布置在宽度边缘。

具体的，可多方向运动的AGV转运车辆装置，回转机构的一个或者两个小齿轮分别由液压马达驱动，且分别驱动一个或者两个小齿轮的正转和反转，从而使得回转支承的转动。

具体的，可多方向运动的AGV转运车辆装置，小齿轮正转反转使回转支承装置反转和正转，从而带动底盘左转和右转，进而实现车轮的左转和右转。转运车辆上同时设有向左向右转90度的限位器，确保转运车辆的正常工作。

具体的，可多方向运动的AGV转运车辆装置，八个车轮采用液压马达分别驱动，使得转弯过程中，对各轮的驱动力不同，起到类似差速驱动的作用。当转运车辆转弯时，内侧车轮受到较小的驱动力，外侧车轮受到较大的驱动力，前后两个回转机构相互配合，使转运车辆能以较小的回转半径进行转弯。