[发明专利]三维重建中的图像选择方法及装置

权利要求书

1.一种三维重建中的图像选择方法，其特征在于，包括：

获取三维重建中的标定图像集合、三维点集合；

根据所述三维点集合，从所述标定图像集合中选取一个子集作为参考图像集合，所述参考图像集合中的各参考图像对应的三维点的并集覆盖所述三维重建对应的场景的三维点；

将所述参考图像集合作为所述三维重建中图像选择的结果；

所述方法还包括：

获取所述标定图像集合中的图像与所述参考图像集合中的参考图像之间的覆盖率；

将所述覆盖率大于预设阈值的图像的集合作为所述参考图像集合中的参考图像对应的邻近图像集合；

将所述邻近图像集合和所述参考图像集合作为所述三维重建的图像选择结果；

基于匹配误差建立所述邻近图像集合中所述邻近图像的第一评价函数；其中，所述匹配误差表示所述参考图像中的一个点匹配所述邻近图像中的一个点的误差；

选择所述第一评价函数的值大于第一预设函数值的邻近图像，构建第一目标邻近图像集合；

将所述第一目标邻近图像集合和所述参考图像集合作为所述三维重建的图像选择结果；

所述第一评价函数包括：

上式中，E_errormatch表示所述第一评价函数，E_scale表示尺度评价因子，E_direction表示相机主光轴夹角的权重因子，P_r表示图像I_r包含的三维点子集，P_l表示图像I_l包含的三维点子集，p_i表示三维点，表示三维点p_i到图像I_r的像平面的距离，表示三维点p_i到图像I_l的像平面的距离，f_l表示图像I_l以像素为单位的焦距，f_r表示图像I_r以像素为单位的焦距，R_r表示图像I_r对应的相机旋转矩阵，R_l表示图像I_l对应的相机旋转矩阵，表示第一平滑参数，其中，I_r表示参考图像，I_l表示邻近图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述标定图像集合中选取一个子集作为参考图像集合，包括：

利用下述公式选取所述参考图像集合：

上式中，x^*表示所述参考图像集合，i表示第i张图像，B_i表示第i张图像对应的二进制比特串，C_i+1表示第i+1张图像对应的二进制比特串，I_i+1表示第i+1张图像，I表示所述标定图像集合，R_i表示经过第i张图像I_i的参考图像集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述标定图像集合中的图像与所述参考图像集合中的参考图像之间的覆盖率，包括：

根据下述公式获取所述标定图像集合中的图像与所述参考图像集合中的参考图像之间的覆盖率：

上式中，α表示所述覆盖率，C_r表示第r张图像I_r对应的二进制比特串，C_j表示第j张图像I_j对应的二进制比特串。

4.一种三维重建方法，其特征在于，包括：

应用上述权利要求1-3任一项所述的方法确定三维重建图像选择结果；

利用所述三维重建图像选择结果进行深度图计算和深度图融合，生成三维模型。