[发明专利]一种自动驾驶系统及方法

权利要求书

1.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括：

第一自动驾驶计算单元、第二自动驾驶计算单元和车辆控制单元；

所述第一自动驾驶计算单元，用于实时获取目标车辆的行驶信息，根据所述目标车辆的行驶信息，向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令；

所述第二自动驾驶计算单元，用于实时对所述第一自动驾驶计算单元进行备份，当需要从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，针对所述目标车辆的每一个待用户控制的项目，执行：判断用户是否对当前待用户控制的项目进行接管操作，如果是，解除对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制，向用户释放所述当前待用户控制的项目的控制权，否则，根据所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送针对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制命令，保持对所述当前待用户控制的项目的自动驾驶控制；

所述车辆控制单元，用于实时判断是否接收到所述第二自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令，如果是，则按照所述第二自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令对目标车辆进行控制，否则，按照所述第一自动驾驶计算单元发来的自动驾驶控制命令对所述目标车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述第二自动驾驶计算单元，用于当需要从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式时，针对所述目标车辆的每一个待用户控制的项目，执行：判断用户是否对与当前待用户控制的项目相关的车辆可操作部件进行接管操作，如果是，解除对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制，向用户释放所述车辆可操作部件的控制权，否则，根据所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送针对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制命令，保持对所述车辆可操作部件的自动驾驶控制；

其中，所述待用户控制的项目包括：车辆行驶方向和车辆行驶速度；

与所述车辆行驶速度相关的车辆可操作部件，包括：刹车、油门、变速操作部件；

与所述车辆行驶方向相关的车辆可操作部件，包括：方向盘、转向灯操作部件。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述第二自动驾驶计算单元，进一步用于实时对所述第一自动驾驶计算单元进行检测，当检测到所述第一自动驾驶计算单元发生故障时，实时获取所述目标车辆的行驶信息，根据实时获取的所述目标车辆的行驶信息和所述第二自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述车辆控制单元，进一步用于保存短时车辆控制策略，实时监测所述第一自动驾驶计算单元和所述第二自动驾驶计算单元是否均发生故障，如果是，则执行所述短时车辆控制策略，控制所述目标车辆按照所述短时车辆控制策略运行，并提醒用户准备接管所述目标车辆。

5.根据权利要求1-4中任一所述的系统，其特征在于，

所述第一自动驾驶计算单元，进一步用于当由故障状态恢复正常后，实时获取所述目标车辆的行驶信息，对所述第二自动驾驶计算单元进行备份，当所述第二自动驾驶计算单元释放对所述目标车辆的控制权后，根据实时获取的所述目标车辆的行驶信息和所述第一自动驾驶计算单元中的备份内容，向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令；

所述第二自动驾驶计算单元，进一步用于当检测到所述第一自动驾驶计算单元恢复正常后，停止向所述车辆控制单元发送自动驾驶控制命令，向所述第一自动驾驶计算单元释放对所述目标车辆的控制权。