[发明专利]一种车辆预警方法及装置

权利要求书

1.一种车辆预警方法，其特征在于，所述车辆预警方法包括：

获得自车的第一当前位置；

根据所述第一当前位置，定位到所述自车所在车道内前车的第二当前位置；

根据所述第一当前位置和所述第二当前位置，获得所述自车与所述前车沿行驶方向的实时距离；

获得所述自车与所述前车的当前安全预警距离；其中，所述当前安全预警距离为，根据所述自车和所述前车当前的质量、车速、加速度和路面摩擦系数计算得到的车距；

当检测到所述实时距离小于所述当前安全预警距离时，发布所述自车和所述前车具有碰撞危险的预警提示。

2.根据权利要求1所述的车辆预警方法，其特征在于，所述获得自车的第一当前位置的步骤包括：

获得所述自车利用车载GPS导航模块，从预先加载的地图数据中定位到所述自车所在的第一当前位置。

3.根据权利要求2所述的车辆预警方法，其特征在于，所述根据所述第一当前位置，定位到所述自车所在车道内前车的第二当前位置的步骤包括：

根据所述第一当前位置，确定所述自车在所述地图数据中的车道标号；

基于所述车道标号，确定与所述自车处于同一车道的前车的第二当前位置。

4.根据权利要求1所述的车辆预警方法，其特征在于，分别按照以下方式获得所述自车和所述前车的质量、车速、加速度、摩擦系数：

利用质量传感器获得所述自车和所述前车的质量；以及

利用车速传感器获得所述自车和所述前车的车速；以及

利用陀螺仪获得所述自车和所述前车的加速度；以及

利用摩擦系数测试仪测得和述自车或所述前车的摩擦系数。

5.根据权利要求1所述的车辆预警方法，其特征在于，所述获得所述自车与所述前车的当前安全预警距离的步骤包括：

按照以下表达式计算所述自车与所述前车的当前安全预警距离D_w：

其中，v_s为所述自车在采取紧急制动时对应的当前车速，v_f为所述前车在采取紧急制动时对应的当前车速，T为所述前车紧急制动时所述自车随即紧急制动的反应时间，t₁为所述自车对应的刹车时间，t₂为所述自车对应的刹车时间，μ₁为所述第一当前位置对应的摩擦系数，μ₂为所述第二当前位置对应的摩擦系数，d₀为所述前车紧急制动时所述自车随即紧急制动、且直到所述自车和所述前车均停止时车距的最小值。

6.根据权利要求1-5任一项所述的车辆预警方法，其特征在于，当检测到所述实时距离小于所述当前安全预警距离，且所述自车对应所在车道和相邻车道均有车辆行驶的前提下，所述车辆预警方法还包括：

获得针对所述前车和各个邻车的碰撞严重等级，以及针对碰撞严重等级最低的行驶路线发布预警提示；其中，所述碰撞严重等级是基于所述自车分别与所述前车或各个邻车相互碰撞时的动能损失而划分得到的等级。

7.根据权利要求6所述的车辆预警方法，其特征在于，按照以下方式划分所述碰撞严重等级：

根据表达式λ＝K·△E计算所述前车或各个邻车遭受碰撞时的损伤程度λ；

利用预设的第一阈值λ₁和第二阈值λ₂将所述损伤程度λ划分为轻度、中度和中度3个等级；

其中，△E为所述自车与所述前车或各个邻车相互碰撞时的损失动能；K为所述自车损失动能对前车或各个邻车的损伤程度相关系数。