[发明专利]一种机器人底座支撑装置

权利要求书

1.一种机器人底座支撑装置，其包括安装底盘、转动支撑组件、平衡调节组件、弹性支撑组件、平衡盘、陀螺仪、机器人安装连接组件和控制器，其特征在于，

所述安装底盘的底部与机器人的行走组件连接在一起，所述安装底盘的上端中心采用所述转动支撑组件与所述平衡盘连接在一起，所述平衡盘能够在所述转动支撑组件的转动下相对于所述安装底盘的中心竖直线转动；

所述平衡盘的底部圆周阵列设置有多个弹性支撑组件，所述安装底盘的上端面相对应所述弹性支撑组件的位置设置有多个圆周阵列排列的平衡调节组件；

所述弹性支撑组件的下端与所述平衡调节组件的上端连接在一起；

所述平衡盘的中心底部采用陀螺仪安装套安装设置有陀螺仪，所述陀螺仪和所述平衡调节组件均与所述控制器连接；

所述控制器通过陀螺仪和所述平衡调节组件使得所述平衡盘尽最大限度的始终保持平行于水平面的状态，以便使得机器人在水平面方向始终保持平衡状态。

2.根据权利要求1所述的一种机器人底座支撑装置，其特征在于：所述转动支撑组件包括下支架、下支撑球座、耐磨凸球帽、耐磨凹球帽、上支撑球座和上支架，所述下支架固定设置在所述安装底盘的中心，所述下支架的顶部固定连接设置有所述下支撑球座，所述下支撑球座的顶部凸球座上固定连接有所述耐磨凸球帽，所述平衡盘的中心底部连接设置有上支架，所述上支架的底部连接所述上支撑球座，所述上支撑球座的底部的凹球座上固定连接设置有所述耐磨凹球帽，所述耐磨凹球帽与所述耐磨凸球帽为可转动的支撑设置。

3.根据权利要求2所述的一种机器人底座支撑装置，其特征在于：所述弹性支撑组件包括伸缩调节件、上连接支座、上连接法兰、下连接法兰、弹性杆架和下连接支座，所述平衡盘的底部通过所述伸缩调节件连接设置有上连接支座，所述上连接支座的底部圆周阵列设置有多个弹性杆架，所述弹性杆架的下端连接设置在上连接法兰上，所述上连接法兰与所述下连接法兰连接在一起，所述下连接法兰的底部也圆周阵列设置有多个所述弹性杆架，位于下方的所述弹性杆架的下端连接在所述下连接支座上。

4.根据权利要求3所述的一种机器人底座支撑装置，其特征在于：所述弹性杆架为弧形的弹性杆结构。

5.根据权利要求3所述的一种机器人底座支撑装置，其特征在于：所述下连接支座的底部连接设置有平衡调节固定架，所述平衡调节组件包括角度调节驱动组件、平衡调节杆和平衡滑座，所述安装底盘的上端面设置有沿着其径向延伸的多个平衡滑槽，所述平衡滑座在所述平衡滑槽内导向滑动，所述平衡滑座与所述平衡调节杆可转动铰接设置，所述平衡调节杆的顶部与所述角度调节驱动组件的输出端连接，所述角度调节驱动组件采用座套固定设置在所述平衡调节固定架上。

6.根据权利要求5所述的一种机器人底座支撑装置，其特征在于：所述角度调节驱动组件包括外圆柱座、内圆柱座、内滑轨、内滑套、中间齿轮一、中间齿轮二、平衡驱动齿轮和导向滑套，所述外圆柱座固定设置在座套上，所述外圆柱座为通孔结构，且所述外圆柱座的两端固定连接有端盖，所述外圆柱座内设置有所述内圆柱座，所述内圆柱座的两端定位固定在所述端盖上，所述外圆柱座与所述内圆柱座之间构设为圆形的导向腔槽，所述导向滑套固定在输出轴上，且所述导向滑套在所述导向腔槽内导向滑动，所述内圆柱座内还同轴设置有所述内滑轨，所述内滑轨固定在端盖上，所述内滑轨上可转动的套设有所述内滑套，所述输出轴固定在所述内滑套上，且所述输出轴沿着所述外圆柱座的径向方向伸出，所述内滑套为可转动设置，且所述内滑套的内环壁上设置有齿，所述内滑套内侧设置有与其上的齿啮合传动配合的中间齿轮一、中间齿轮二和平衡驱动齿轮，所述平衡驱动齿轮与步进电机驱动转动，所述平衡驱动齿轮驱动所述内滑套转动，进而实现对所述平衡调节杆转动的驱动。

7.根据权利要求3所述的一种机器人底座支撑装置，其特征在于：所述机器人安装连接组件包括机器人支架和机器人安装座，所述机器人支架连接固定在所述平衡盘上，所述机器人安装座连接在所述机器人支架上，机器人本体支撑连接于所述机器人安装座上。