[发明专利]一种水果采摘用自动行走智能采摘水果装置

权利要求书

1.一种水果采摘用自动行走智能采摘水果装置，包括移动底座本体（1），其特征在于，所述移动底座本体（1）放置在地面上，所述移动底座本体（1）的下方设有自动行走机构，所述移动底座本体（1）的上方设有自动采摘机构，自动采摘机构的上方设有水果滚动放置机构，水果放置机构的右侧设有供电机构，所述移动底座本体（1）的上方设有控制器；

所述自动行走机构包括驱动机构和转向机构；

所述驱动机构包括开在移动底座本体（1）下方右侧的凹槽一（2）、凹槽一（2）内设有旋转端向左的小型旋转电机一（3）、小型旋转电机一（3）的旋转端设有联轴器一（4）、联轴器一（4）的左侧设有固定轴承一（5）、固定轴承一（5）的左侧设有皮带轮一（6）、移动底座本体（1）的下方且位于凹槽一（2）的两侧设有滚轮固定架一（7）、两个滚轮固定架一（7）之间设有转动轴一（8）、转动轴一（8）的两端分别伸出滚轮固定架一（7）、转动轴一（8）伸出滚轮固定架一（7）处设有滚轮一（9）、转动轴一（8）上设有皮带轮二（10）、皮带轮二（10）上设有与皮带轮一（6）连接的皮带（11）；

所述转向机构包括开在移动底座本体（1）下方左侧的凹槽二（12）、凹槽二（12）内设有旋转端向下的小型旋转电机二（13）、小型旋转电机二（13）的旋转端设有联轴器二（14）、联轴器二（14）的下方设有固定轴承二（15）、固定轴承二（15）的下方设有齿轮一（16）、移动底座本体（1）的下方且位于凹槽二（12）的两侧设有滚轮固定架二（17）、两个滚轮固定架二（17）之间设有转动轴二（18）、转动轴二（18）的两端分别伸出滚轮固定架二（17）、转动轴二（18）伸出滚轮固定架二（17）处设有滚轮二（19）、转动轴二（18）上设有与齿轮一（16）连接的齿轮二（20）；

所述自动采摘机构包括安装在移动底座本体（1）上方的旋转固定架（21）、旋转固定架（21）内设有旋转轴一（22）、旋转轴一（22）上设有连接杆（23）、连接杆（23）左侧设有旋转支架一（24）、旋转支架一（24）内设有旋转轴二（25）、移动底座本体（1）上方左侧设有旋转支架二（26）、旋转支架二（26）内设有旋转轴三（27）、旋转轴三（27）上设有与旋转轴二（25）连接的液压伸缩杆一（28）、连接杆（23）上设有液压伸缩杆二（29）、液压伸缩杆二（29）左侧设有摄像端向上的红外线摄像头（30）、液压伸缩杆二（29）上设有旋转端向右的小型旋转电机三（31）、小型旋转电机三（31）的旋转端设有联轴器三（32）、联轴器三（32）的右侧设有固定轴承三（33）、固定轴承三（33）的右侧设有固定块（34）、固定块（34）上设有机械手（35）、机械手（35）的咬合处设有橡胶垫（36）。

2.根据权利要求1所述的一种水果采摘用自动行走智能采摘水果装置,其特征在于，所述水果滚动放置机构包括安装在连接杆（23）右侧的固定板（37）、液压伸缩杆二（29）右侧且位于小型旋转电机三（31）下设有固定杆（38）、固定杆（38）下设有与连接杆（23）连接的弹性布（39）、移动底座本体（1）上设有水果放置盒（40）。

3.根据权利要求1所述的一种水果采摘用自动行走智能采摘水果装置，其特征在于，所述供电机构包括安装在移动底座本体（1）上的电源箱（41）、电源箱（41）内设有蓄电池（42）、电源箱（41）一侧设有与蓄电池（42）连接的充电接口（43）。

4.根据权利要求1所述的一种水果采摘用自动行走智能采摘水果装置，其特征在于，所述控制器（44）上设有电容显示屏（45）、PLC控制系统（46）、图像储存器（47）。

5.根据权利要求3所述的一种水果采摘用自动行走智能采摘水果装置，其特征在于，所述蓄电池（42）和小型旋转电机一（3）、小型旋转电机二（13）、液压伸缩杆一（28）、液压伸缩杆二（29）、红外线摄像头（30）、小型旋转电机三（31）、控制器（44）电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种水果采摘用自动行走智能采摘水果装置，其特征在于，所述控制器（44）和小型旋转电机一（3）、小型旋转电机二（13）、液压伸缩杆一（28）、液压伸缩杆二（29）、红外线摄像头（30）、小型旋转电机三（31）电性连接。