[发明专利]配备以保护电位为参考的元器件和电容检测装置的机器人

权利要求书

1.一种机器人(200；300；400；500)，包括一个或更多个子部件(102-116)，其中的称为装配子部件(104、114)的至少一个子部件包括设置在所述装配子部件(104、114)中的至少一个电元器件(104₂、114₂)，所述机器人(200；300；400；500)还包括：

-对于称为配备子部件的至少一个子部件(106、108)，设置在所述配备子部件(106、108)的外壁(106₁、108₁)上或中的称为测量电极(118)的至少一个电容检测电极，

-至少一个电极化装置(1202)，用于在称为工作频率的频率下以与一般地电位(MG)不同的第一交变电位使所述至少一个测量电极(118)极化；

-称为检测单元的至少一个电子单元(1204)，用于测量与所述至少一个测量电极(118)和附近物体(OP)之间的称为电极-物体电容的耦合电容有关的信号；

其特征在于，对于外壁(104₁、114₁)至少部分不导电的至少一个装配子部件(104、114)，所述至少一个电极化装置(1202)还设置成在所述工作频率下以与所述第一交变电位相同或基本相同的称为保护电位(V_G)的交变电位对所述装配子部件(104、114)的至少一个电元器件(104₂、114₂)进行电保护。

2.根据权利要求1所述的机器人(200；400)，其特征在于，其至少一个电元器件(104₂、114₂)在保护电位(V_G)下受到电保护的至少一个装配子部件(104、114)包括如下配置的保护体(202、206)或壁：

-围绕所述至少一个电元器件(104₂、114₂)设置，并且

-由所述至少一个电极化装置(1202)在所述保护电位(V_G)下极化。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人在所述至少一个装配子部件中包括通过至少一个电极化装置在所述保护电位(V_G)下电极化或者以所述保护电位(V_G)为参考以便在所述保护电位(V_G)下受到电保护的至少一个电元器件。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人(200；300；400；500)，其特征在于，其至少一个电元器件(104₂、114₂)在所述保护电位(V_G)下受保护的至少一个装配子部件(104、114)不是配备子部件。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，其至少一个电元器件在所述保护电位下受保护的至少一个装配子部件是配备子部件。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人(500)，其特征在于，所述机器人包括外壁(104₁)至少部分导电的至少一个子部件(104)。

7.根据权利要求6所述的机器人(500)，其特征在于，子部件(104)的外壁(104₁)的至少一个导电部分通过至少一个电极化装置(1202)在所述保护电位(V_G)下被极化。

8.根据权利要求6所述的机器人(200；300；400；500)，其特征在于，所述机器人包括外壁(106₁)至少部分导电并且配备有测量电极(118)的至少一个子部件(106)。