[发明专利]一种钣金件气动机械手自动上料装置及其工作方式

权利要求书

1.一种钣金件气动机械手自动上料装置，包括支撑立柱(1)、作业横臂(2)、气压缸(3)、吸盘(4)、气压缸横移轨道(5)、上料传输架(6)、气管(7)，其特征在于，所述支撑立柱(1)一端固定在底面，支撑立柱(1)另一端安装有作业横臂(2)；所述作业横臂(2)上安装有气压缸横移轨道(5)；所述气压缸横移轨道(5)上安装有气压缸(3)；所述气压缸(3)上安装有吸盘(4)；所述上料传输架(6)设置在作业横臂(2)正下方位置；所述气管(7)安装在气压缸(3)、吸盘(4)、气压缸横移轨道(5)上；

所述作业横臂(2)水平安装，作业横臂(2)长度将上料传输架(6)、切割件承载车(8)包含在内；所述切割件承载车(8)设置在作业横臂(2)一端的正下方，切割件承载车(8)内盛放有切割件(81)；所述切割件(81)是切割机上批量切割下来的钢板件；所述作业横臂(2)下方安装有第一垂直红外感应控制器(21)，第一垂直红外感应控制器(21)红外射线头垂直向下；

所述气压缸(3)上设置有气压缸伸缩杆(31)、气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)、气压缸伸缩杆收缩控制阀(33)；所述气压缸伸缩杆(31)一端安装在气压缸(3)内移动密封块上，气压缸伸缩杆(31)另一端安装有吸盘(4)；

所述吸盘(4)内部顶端安装有红外距离感应控制器(10)，所述吸盘(4)可更换成若干吸盘(42)，若干吸盘(42)在钣金件较大的情况下选择安装在气压缸伸缩杆(31)上；

所述气压缸横移轨道(5)包括气压缸左移控制阀(51)、气压缸右移控制阀(52)、气压缸移动滑块(53)；所述气压缸左移控制阀(51)控制气压缸(3)空载向左移动；所述气压缸右移控制阀(52)控制气压缸(3)负载向右移动；所述气压缸移动滑块(53)安装一侧在气压缸横移轨道(5)上，气压缸(3)安装在气压缸移动滑块(53)另一侧上；

所述上料传输架(6)上安装有第一水平红外感应控制器(61)、第二水平红外感应控制器(62)、第二垂直红外感应控制器(63)；所述第一水平红外感应控制器(61)、第二水平红外感应控制器(62)对齐安装在上料传输架(6)边缘内侧位置，第一水平红外感应控制器(61)、第二水平红外感应控制器(62)红外射线头水平对向重合；所述第二垂直红外感应控制器(63)安装在上料传输架(6)边缘内侧位置，第二垂直红外感应控制器(63)红外射线头垂直向上与第一垂直红外感应控制器(21)红外射线重合；

该种钣金件气动机械手自动上料装置的工作方式，包括以下步骤：

步骤一、将支撑立柱(1)、作业横臂(2)安装在上料传输架(6)一侧，作业横臂(2)与上料传输架(6)垂直放置；

步骤二、将气压缸(3)安装在作业横臂(2)端点位置，气压缸(3)固定在气压缸移动滑块(53)上；

步骤三、将切割件承载车(8)放置在上料传输架(6)另一侧；

步骤四、将第一垂直红外感应控制器(21)、第二垂直红外感应控制器(63)调整至上下对齐位置；

步骤五、将第一水平红外感应控制器(61)、第二水平红外感应控制器(62)调整至左右对齐位置；

步骤六、将气管(7)一端安装在空气压缩机(9)上，气管(7)另一端分头安装在气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)、气压缸伸缩杆收缩控制阀(33)、吸盘气压控制阀(41)、气压缸左移控制阀(51)、气压缸右移控制阀(52)上；

步骤七、将红外距离感应控制器(10)安装在吸盘(4)内侧最上端位置；

步骤八、设置PCL控制显示器(11)，打开气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)进气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀(33)出气口，气压缸伸缩杆(31)向切割件(81)方向移动；

步骤九、当红外距离感应控制器(10)与切割件(81)距离小于吸盘(4)高度两毫米的距离时，吸盘气压控制阀(41)出气口打开，抽走吸盘(4)内空气，气压缸伸缩杆(31)继续向下伸出；

步骤十、当红外距离感应控制器(10)与切割件(81)距离两毫米时，吸盘气压控制阀(41)出气口、气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)进气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀(33)出气口关闭；

步骤十一、将气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)出气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀(33)进气口打开，气压缸伸缩杆(31)带动切割件(81)向上方移动；

步骤十二、当气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)出气口将气压缸(3)内上方空气抽干时，气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)出气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀(33)进气口关闭；

步骤十三、将气压缸左移控制阀(51)出气口、气压缸右移控制阀(52)进气口打开，切割件(81)在气压缸(3)的驱动下向上料传输架(6)方向平移；

步骤十四、当切割件(81)最右侧将第一垂直红外感应控制器(21)、第二垂直红外感应控制器(63)红外线信号阻隔时，气压缸左移控制阀(51)出气口、气压缸右移控制阀(52)进气口压力减小，气压缸(3)开始减速；

步骤十五、当切割件(81)最左侧向右继续移动，将第一垂直红外感应控制器(21)、第二垂直红外感应控制器(63)红外线信号重新对齐时，气压缸左移控制阀(51)出气口、气压缸右移控制阀(52)进气口关闭，气压缸(3)停下；

步骤十六、打开气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)进气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀(33)出气口，切割件(81)向下方上料传输架(6)移动；

步骤十七、当切割件(81)下表面接触到第一水平红外感应控制器(61)、第二水平红外感应控制器(62)，使第一水平红外感应控制器(61)、第二水平红外感应控制器(62)红外线信号阻隔时，吸盘气压控制阀(41)进气口打开，气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)进气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀(33)出气口关闭，切割件(81)失去吸盘(4)吸力落在上料传输架(6)上；

步骤十八、当上料传输架(6)将切割件(81)传输到冲压机上时，被阻隔的第一水平红外感应控制器(61)、第二水平红外感应控制器(62)红外线信号重新对齐，气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)出气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀(33)进气口打开，气压缸升缩杆(31)向气压缸(3)方向收缩；

步骤十九、当气压缸升缩杆(31)完全收回时，气压缸伸缩杆伸出控制阀(32)出气口、气压缸伸缩杆收缩控制阀(33)进气口关闭，气压缸左移控制阀(51)进气口、气压缸右移控制阀(52)出气口打开，气压缸(3)向左平移；

步骤二十、当气压缸右移控制阀(52)出气口气体完全排出时，气压缸左移控制阀(51)进气口、气压缸右移控制阀(52)出气口关闭；

步骤二十一、重复步骤八，PCL控制显示器(11)设置单批重复操作20-30次时，步骤二十结束后不重复步骤八，更换切割件承载车(8)后继续重复步骤八作业。