[发明专利]车辆驾驶系统及方法

权利要求书

1.一种车辆驾驶系统，应用于一车辆上，其特征在于，所述车辆驾驶系统包括自动驾驶控制器及车辆运动域控制器，当所述车辆在自动驾驶状态下时，所述自动驾驶控制器接收所述车辆的传感器发送的环境信息，通过所述环境信息进行路径规划，并将规划路径发送给所述车辆运动域控制器；

所述车辆运动域控制器接收所述车辆的传感器发送的环境信息，并根据所述环境信息对所述规划路径进行验证，所述规划路径验证通过后，所述车辆运动域控制器控制所述车辆的转向系统、制动系统及动力系统按照所述规划路径行驶。

2.如权利要求1所述的车辆驾驶系统，其特征在于，所述车辆的传感器包括雷达和/或摄像头。

3.如权利要求1所述的车辆驾驶系统，其特征在于，所述环境信息包括路面的障碍物类型、障碍物的坐标位置及所述车辆的可行驶区域。

4.如权利要求3所述的车辆驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶控制器根据所述环境信息、所述车辆的行驶状态及所述车辆的目的地进行路径规划。

5.如权利要求1所述的车辆驾驶系统，其特征在于，当所述车辆为传统汽油车辆时，所述车辆的动力系统包括发动机控制器；当所述车辆为新能源车辆时，所述车辆的动力系统包括所述发动机控制器及电机控制器。

6.如权利要求5所述的车辆驾驶系统，其特征在于，当所述车辆为传统汽油车辆时，所述车辆运动域控制器发送驱动信息给所述发动机控制器，所述发动机控制器控制发动机为所述车辆提供动力。

7.如权利要求5所述的车辆驾驶系统，其特征在于，当所述车辆为新能源车辆时，所述车辆运动域控制器发送驱动信息给所述发动机控制器或者所述电机控制器，所述发动机控制器控制发动机为所述车辆提供动力，或者所述电机控制器控制电机为所述车辆提供动力。

8.如权利要求1所述的车辆驾驶系统，其特征在于，当所述车辆在非自动驾驶状态下时，所述车辆运动域控制器直接获取所述车辆的驾驶员的操作输入，并控制所述车辆的转向系统、制动系统及动力系统按照所述驾驶员的操作输入行驶。

9.一种车辆驾驶方法，其特征在于，所述车辆驾驶方法包括：

提供如权利要求1-8中任一项所述的车辆驾驶系统，在自动驾驶状态下，所述自动驾驶控制器接收所述车辆的传感器发送的环境信息，通过所述环境信息进行路径规划，并将所述规划路径发送给所述车辆运动域控制器；

所述车辆运动域控制器接收所述车辆的传感器发送的环境信息，并根据所述环境信息对所述规划路径进行验证，所述规划路径验证通过后，所述车辆运动域控制器控制所述车辆的转向系统、制动系统及动力系统按照所述规划路径行驶。

10.如权利要求9所述的车辆驾驶方法，其特征在于，当所述车辆在非自动驾驶状态下时，所述车辆运动域控制器直接获取所述车辆的驾驶员的操作输入，并控制所述车辆的转向系统、制动系统及动力系统按照所述驾驶员的操作输入行驶。