[发明专利]一种集装箱自动装卸机

权利要求书

1.一种集装箱自动装卸机，其特征在于：包括铲托板（1）、内连杆（2）、外连杆（3）、 RV减速器（4）、伺服电机支撑座（5）、伺服电机（6）、支撑板A（7）、转向板（8）、后气缸L接头（9）、后气缸L（10）、后气缸L支撑板（11）、后气缸L支座（12）、转向连杆（13）、固定板（14）、后气缸R支座（15）、后气缸R（16）、后气缸R接头（17）、支撑肋板（18）、齿条（19）、支撑板B（20）、齿轮（21）、连接板（22）、前直线轴承（23）、前光杠A（24）、前光杠支座A（25）、前气缸接头（26）、前气缸（27）、前气缸支座（28）、支撑板C（29）、前光杠支座B（30）、前光杠B（31）、三相接头（32）、牛眼轴承（33）、真空吸盘（34）、前板（35）、步进电机（36）、步进电机支撑座（37）、联轴器（38）、丝杠支座（39）、后光杠（40）、后直线轴承（41）、滚珠丝杠副（42）、后光杠支座（43）、后直线轴承B（44）、后光杠B（45）、后光杠支座B（46），其特征在于：伸缩机构由：真空吸盘（34）、前板（35）、牛眼轴承（33）、铲托板（1）、前光杠A（24）、前光杠支座A（25）、前直线轴承（23）、外连杆（3）、支撑板C（29）、内连杆（2）、三相接头（32）、前光杠B（31）、前气缸接头（26）、前气缸（27）组成，其中真空吸盘（34）固定在前板（35）上，用于吸附集装箱，所述的牛眼轴承（33）安装在前板下端，减小推拉集装箱时前板（35）与铲托板（1）之间的摩擦力，所述前板（35）后端上下位置分别安装有前光杠A（24），通过前光杠支座A（25）固定在前板（35）上，所述的前直线轴承（23）在每个前光杠A（24）上安放一个，通过前直线轴承（23）连接两个外连杆（3），这两个外连杆（3）的另一端通过转动副与支撑板C（29）连接，另外两个内连杆（2）通过转动副与前板（35）后端连接，这两个内连杆（2）的另一端连接三相接头（32），从而构成双平行四边形机构，三相接头（32）的另外两相，一相通过滑动轴承与前光杠B（31）连接，一相与前气缸接头（26）连接，所述的前气缸（27）通过前气缸支座（28）安装在支撑板C（29）上，前气缸（27）缸杆的伸缩以实现双平行四边形机构的折叠、展开，双平行四边形机构与前板（35）连接，前板（35）上安装真空吸盘（34），用于吸附集装箱，从而实现集装箱的装卸;

升降机构由：连接板（22）、伺服电机（6）、齿轮（21）、齿条（19）后直线轴承A(41)、伺服电机（6）、伺服电机支撑座（5）、后直线轴承B（44）、后光杠支座B（46）、支撑板B（20）、后光杠B（45）、RV减速器（4）、步进电机（36）、滚珠丝杠副（42）、步进电机支撑座（37）、联轴器（38）、丝杠支座（39）、后光杠A（40）、后光杠支座A（43）、支撑板A（7）组成，分为两层，即双重升降，双重升降机构的设计可扩大集装箱自动装卸机的工作空间，前段伸缩机构和中间升降机构靠连接板（22）连接，靠近前段伸缩机构的一层升降机构运用伺服电机（6）带动齿轮（21）转动，齿轮（21）在齿条（19）上运动，实现第一层升降机构升降，所述的伺服电机（6）通过伺服电机支撑座（5）固定在连接板（22）上，连接板(22)后端安装两个后直线轴承B（44），两个后直线轴承B（44）分别沿着后光杠B（45）滑动，后光杠B（45）通过后光杠支座B（46）安装在支撑板C（20）上，所述的RV减速器（4）连接在伺服电机（6）输出端实现减速，RV减速器（4）输出端连接齿轮（21），齿轮（21）齿条（19）运动实现前段伸缩机构的升降，靠近后端转向机构的一层升降机构采用步进电机（36）带动滚珠丝杠副（42）工作实现升降，所述的步进电机（36）通过步进电机支撑座（37）固定在支撑板A（7）上，其输出端连接联轴器（38），所述的滚珠丝杠副（42）连接在联轴器（38）的另一端，通过丝杠支座（39）安装在支撑板A（7）上，所述的两个后光杠A（40）通过后光杠支座A（43）安放在支撑板A（7）上，后直线轴承A（41）和滚珠丝杠副（42）与支撑板B（20）固定连接，后直线轴承A（41）与后光杠A（40）滑动连接,综上，可以在第一层升降机构的基础上扩大升降范围；

转向机构由：转向板（8）、后气缸L（10）、后气缸L接头（9）、后气缸L支座（12）、后气缸L支撑板（11）、后气缸R（16）、后气缸R接头（17）、支撑肋板（18）、后气缸R支座（15）、固定板（14）、转向连杆（13）组成，通过转向板（8）与升降机构连接，采用双气缸实现转向，所述的后气缸L（10）的输出端通过后气缸L接头（9）铰接在转向板（8）上，尾部通过后气缸L支座（12）铰接在后气缸L支撑板（11）上，后气缸L支撑板（11）与转向板（8）铰接，所述的后气缸R（16）的输出端通过后气缸R接头（17）铰接在支撑肋板（18）上，尾部通过后气缸R支座（15）铰接在固定板（14）上，两个转向连杆（13）一端铰接在转向板（8）上,一端铰接在固定板（14）上，组成平行四边形结构，保证转向的平稳性，后气缸L（10）产生推力作用，后气缸R（16）产生拉力作用，实现机构顺时针90度转向。

2.根据权利要求1所述的一种集装箱自动装卸机，其特征在于：所述的真空吸盘（34）由PTFE制成。