[发明专利]一种车辆的自动停靠站控制方法及系统

说明书

本发明涉及一种车辆的自动停靠站控制方法及系统，属于自动驾驶路径规划技术领域。本发明通过规划出多条全局进站路径，并根据各进站路径是否存在障碍物来选择相应一条进站路径进行停靠，既保证了所选择的停靠路径是全局路径，又保证了所选择的停靠路径满足无碰撞要求，解决了目前所选择的停靠路径停站位置、方向不合理的问题，优化了车辆停靠过程中的进站路径。

技术领域

本发明涉及一种车辆的自动停靠站控制方法及系统，属于自动驾驶路径规划技术领域。

背景技术

自动驾驶车辆路径规划分为两类：一类是基于地图信息的全局路径规划，它是根据先验环境模型找出的一条可顺利通过的路径；另外一类是基于自动驾驶车辆周围信息的局部路径规划，它是在车辆运行环境部分未知或者完全未知的情况下，通过自身传感器实时获取道路及障碍物信息，并规划出一条局部路径，实现无碰撞行驶。全局路径规划的任务是根据全局静态地图数据库信息规划出自起始点到目标点的一条无碰撞、可通过的路径；而局部规划的任务是根据局部环境信息和自身状态信息，规划出一段无碰撞的局部路径。全局路径为局部规划提供导向约束，全局路径算法实时性较差，同时依赖于全局静态地图，属于道路级路径规划，而局部规划实时性好，能够根据局部环境动态规划路径，属于车道级路径规划，可直接用于控制。

对于公交车自动停靠站场景，目前通用的做法为，首先根据环境地图规划出一条全局进站路径，在无障碍物的情况下，车辆沿着全局路径循迹即可实现精确停靠站，当全局路径有障碍物遮挡的情况下，使用局部规划算法(如B样条、触须法、多项式曲线等)规划出一条局部路径，对于进出站场景，由于局部环境的不确定性因素较多，同时又处于换道避障与精确进站的双层任务下，造成局部规划模块规划出的曲线难以同时兼顾两者，要不无法精确进站，要不无法避障。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆的自动停靠站控制方法，以解决目前车辆停靠控制方法中存在的停靠位置、方向不合理的问题；同时，本发明还提供了一种车辆的自动停靠站控制系统。

本发明为解决上述技术问题而提供一种车辆的自动停靠站控制方法，该方法包括以下步骤：

1)规划出至少两条全局进站路径；

2)选取其中一条进站路径，并判断该进站路径上是否有障碍物，若没有，则按照该进站路径行驶；

3)当所选取的进站路径上有障碍物时，则逐个判断其余进站路径是否存在障碍物，直至找到没有障碍物的进站路径。

本发明通过规划出多条全局进站路径，并根据各进站路径是否存在障碍物来选择相应一条进站路径进行停靠，既保证了所选择的停靠路径是全局路径，又保证了所选择的停靠路径满足无碰撞要求，解决了目前所选择的停靠路径停站位置、方向不合理的问题，优化了车辆停靠过程中的进站路径。

进一步地，为了解决所有规划路径均存在障碍物时的路径选择问题，当所有进站路径上都有障碍物时，按照距离站台最近的进站路径行驶，并进行报警提醒。

进一步地，为了保证能够选择到路径的最优，所述步骤2)选取的是距离站台最近的进站路径。

进一步地，为了保证所选择的路径较优，在逐个判断其余进站路径时是按照进站路径距离站台由近到远的顺序来选择的。

进一步地，所述的报警提醒采用喇叭和或双闪灯信号实现。

本发明还提供了一种车辆的自动停靠站控制系统，该控制系统包括存储器和处理器，以及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器与所述存储器相耦合，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

1)规划出至少两条全局进站路径；

2)选取其中一条进站路径，并判断该进站路径上是否有障碍物，若没有，则按照该进站路径行驶；