[发明专利]一种用于车辆的纵向控制的方法与设备

说明书

本申请的一个目的是提供一种用于车辆的纵向控制的方法和设备。本申请能够获取车辆对应的一个或多个位于相邻车道的侧向对象，并从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，通过生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息并基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。与现有技术相比，本申请能够综合考虑自动驾驶车辆各个前向目标的运动与位置信息，生成虚拟目标使得自动驾驶系统的纵向控制部分可以更为有效地进行目标选择并及时对前向目标各态势进行及时反应，避免由于前向目标选择不及时导致纵向刹车不及时从而带来碰撞风险。

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种用于车辆的纵向控制的技术。

背景技术

在目前自动驾驶车辆上应用自动驾驶系统的车辆控制方法中，普遍利用的是已经得到广泛工程化应用的自适应巡航功能(ACC，Adaptive Cruise Control)以及车道保持功能(LKS，Lane Keeping System)等。在自动驾驶车辆的纵向控制方面，这种车辆控制方法尤其仰赖ACC功能的表现。

纵向控制功能(尤其是ACC功能)的输入接口决定了纵向控制功能只能对单个目标进行反应和动作，而不会针对多个目标进行反应和动作。因此，纵向控制功能仅能将前方的单个目标作为输入信息从而进行关注。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种用于车辆的纵向控制的方法和设备。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于车辆的纵向控制方法，其中，所述方法包括以下步骤：

获取所述车辆对应的一个或多个侧向对象，并从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向对象与所述车辆处于相邻车道；

生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息；

基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于车辆的纵向控制的控制设备，其中，所述控制设备包括：

识别装置，用于获取所述车辆对应的一个或多个侧向对象，并从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，其中，所述侧向对象与所述车辆处于相邻车道；

生成装置，用于生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息；

纵控装置，用于基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制。

根据本申请的一个方面，提供了一种实现纵向控制的车辆，其中，所述车辆配置如上述所述的控制设备。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于车辆的纵向控制的控制设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如上述所述的方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行如上述所述的方法。

与现有技术相比，本申请能够获取车辆对应的一个或多个位于相邻车道的侧向对象，并从所述一个或多个侧向对象中识别所述车辆对应的侧向关注目标，通过生成所述车辆对应的虚拟关注目标及所述虚拟关注目标的属性信息并基于所述虚拟关注目标的属性信息对所述车辆执行纵向控制；从而本申请能够综合考虑自动驾驶车辆各个前方目标的运动与位置信息，生成虚拟目标使得自动驾驶系统的纵向控制部分关注所生成的虚拟目标，可以更为有效、及时且平缓地对前方目标各态势进行及时反应，避免由于前方目标选择不及时导致纵向刹车不及时从而带来碰撞风险。