[发明专利]无人驾驶车辆的定位方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明提供了无人驾驶车辆的定位方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：在车道线上设置多个定位标识图案，并建立每个定位标识图案与空间坐标的映射关系表；通过车辆的拍摄前方路面的画面，并检测画面中是否具有带预设标识图案的标识线，若否，则采用全局定位方式进行控制；若是，则获得当前状态下采用局部定位的精确度和全局定位的精确度；判断当前状态下采用局部定位的精确度是否高于采用全局定位的精确度，若是，则采用局部定位方式进行控制；若否，采用全局定位方式进行控制。本发明能够在不同状态下自动选择最合适的定位模式，提高了无人驾驶车辆的安全性和准确性。

技术领域

本发明涉及车辆定位领域，具体地说，涉及无人驾驶车辆的定位方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

随着无人驾驶技术的兴起，越来越多的控制方案被研究和实现，并在不同的场景下发挥着独特的作用。这些控制技术往往都依赖于成熟的定位技术，比如通过全局定位可以获得车辆当前相对于地图的实时位置，也可以通过局部定位的方式获得车辆相对于道路车道线的位置。虽然这些技术在理论和实践上都已经相对成熟，但是都只能够限定在特定的环境中才能获得满意的效果。面对复杂的路面条件和道路环境，有时候单一的定位方式并不能奏效，导致无人驾驶车辆控制方案的失效。比如在高楼大厦林立的市区，由于信号的遮蔽和多径效应的存在，无人驾驶车辆无法通过全局定位的方式获得当前所在位置。在这种情况下车辆只能通过车上安装的传感器(比如摄像头，激光等)来获取车道线信息，从而反馈出当前车辆相对于车道线的位置，完成控制方案。

因此，本发明提供了一种无人驾驶车辆的定位方法、系统、设备及存储介质。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供无人驾驶车辆的定位方法、系统、设备及存储介质，能够在不同状态下自动选择最合适的定位模式，提高了无人驾驶车辆的安全性和准确性。

本发明的实施例提供一种无人驾驶车辆的定位方法，包括以下步骤：

S101，在车道线上设置多个定位标识图案，并建立每个所述定位标识图案与空间坐标(a，b，c)的映射关系表；

S102、通过车辆的拍摄前方路面的画面，并检测所述画面中是否具有带预设标识图案的标识线，若是，则执行步骤S103，若否，则执行步骤S107；

S103、获得当前状态下采用局部定位的精确度；

S104、获得当前状态下采用全局定位的精确度；

S105、判断当前状态下采用局部定位的精确度是否高于采用全局定位的精确度，若是，则执行步骤S106，若否，则执行步骤S107，

S106、采用局部定位方式进行控制，返回步骤S102；以及

S107、采用全局定位方式进行控制，返回步骤S102。

优选地，所述步骤S103中包括以下步骤：

S1031、通过车载定位设备获得所述车辆的实时坐标(x，y，z)；以及在采样周期n中，坐标值x的平均值和坐标值y的平均值获得表征车辆局部定位的协方差矩阵：

其中，c_ij表示代表三维坐标中两个维度上的准确性，

S1032、获得第一置信度如下：D＝c₁₁+c₂₂+c₃₃。

优选地，所述步骤S104中包括以下步骤：

S1041、从所述画面中通过图像识别提取串联多个定位标识图案的第一中心线，并将第一中心线的位置根据摄像头的标定数据转换到空间坐标，获得所述第一中心线与车辆前端中心的偏移量L_o；