[发明专利]一种仿生肌肉条索单元及仿生肌肉系统

权利要求书

1.一种仿生肌肉条索单元，其特征在于，包括供电电路、一个第一收缩单元、至少一个第二收缩单元以及一个第三收缩单元；

所述第一收缩单元包括第一电磁体和第一绝缘包裹体，所述第一绝缘包裹体包覆所述第一电磁体，所述第一绝缘包裹体的头端设有第一阳极与第一阴极，所述第一电磁体上的线圈的一端通过第一阳极与所述供电电路的正极连接，所述第一电磁体上的线圈的另一端通过第一阴极与所述供电电路的负极连接，所述第一绝缘包裹体的尾端具有第一空腔，所述第一空腔内壁上设置有第一阳极弹性簧片和第一阴极弹性簧片，所述第一阳极弹性簧片通过埋设于所述第一绝缘包裹体内的导线与所述第一阳极电连接，所述第一阴极弹性簧片通过埋设于所述第一绝缘包裹体内的导线与所述第一阴极电连接；

所述第二收缩单元包括第二电磁体和第二绝缘包裹体，所述第二绝缘包裹体包覆所述第二电磁体，所述第二绝缘包裹体的头端具有第二阳极，所述第二绝缘包裹体的肩部具有第二阴极，所述第二电磁体上的线圈的一端与第二阳极电连接，所述第二电磁体上的线圈的另一端与第二阴极电连接，所述第二绝缘包裹体的尾部具有第二空腔，所述第二空腔内壁上设置有第二阳极弹性簧片和第二阴极弹性簧片，所述第二阳极弹性簧片通过埋设于所述第二绝缘包裹体内的导线与所述第二阳极电连接，所述第二阴极弹性簧片通过埋设于所述第二绝缘包裹体内的导线与所述第二阴极电连接，所述第二绝缘包裹体的头端可伸缩地插置于所述第一空腔内，并且所述第二电磁体上的磁芯与第一电磁体上的磁芯相对；

所述第三收缩单元包括第三电磁体和第三绝缘包裹体，所述第三绝缘包裹体包覆所述第三电磁体，所述第三绝缘包裹体的头部可伸缩地插置于所述第二空腔内，并且所述第三电磁体上的磁芯与第二电磁体上的磁芯相对；

当所述第二收缩单元为多个时，多个所述第二收缩单元之间通过第二绝缘包裹体的头端插置于第二空腔内进行依次连接；

当所述第二收缩单元为一个，且所述供电电路对所述第一电磁体供电时，所述第一电磁体产生磁吸力，吸引所述第二电磁体相对地沿所述第一空腔的深度方向移动，并能使所述第二阳极与所述第一阳极弹性簧片接触，使所述第二阴极与所述第一阴极弹性簧片接触，从而使所述第二电磁体产生磁吸力，所述第二电磁体产生的磁吸力吸引所述第三电磁体相对地沿所述第二空腔的深度方向移动，进而使所述仿生肌肉条索单元进行收缩运动；

当所述第二收缩单元为多个，且所述供电电路对所述第一电磁体供电时，所述第一电磁体产生磁吸力，吸引与所述第一电磁体相邻的所述第二电磁体沿所述第一空腔的深度方向移动，并能使所述第二阳极与所述第一阳极弹性簧片接触，使所述第二阴极与所述第一阴极弹性簧片接触，从而使所述第二电磁体产生磁吸力，所述第二电磁体产生的磁吸力吸引相邻的第二电磁体相对地沿所述第二空腔的深度方向移动，并且与所述第三电磁体相邻的所述第二电磁体产生的磁吸力吸引所述第三电磁体相对地沿所述第二空腔的深度方向移动，进而使所述仿生肌肉条索单元进行收缩运动。

2.如权利要求1所述的仿生肌肉条索单元，其特征在于，所述第三绝缘包裹体的头端具有第三阳极，所述第三绝缘包裹体的肩部具有第三阴极，所述第三绝缘包裹体的尾端设有输入正极和输入负极，所述第三电磁体上的线圈的一端通过输入正极与所述供电电路的正极连接，所述第三电磁体上的线圈的另一端通过输入负极与所述供电电路的负极连接，所述输入正极通过埋设于所述第三绝缘包裹体内的导线与所述第三阳极电连接，所述输入负极通过埋设于所述第三绝缘体内的导线与所述第三阴极电连接。

3.如权利要求2所述的仿生肌肉条索单元，其特征在于，所述第三电磁体上的线圈匝数多于所述第一电磁体上的线圈匝数。

4.如权利要求1所述的仿生肌肉条索单元，其特征在于，所述第一收缩单元的头端及所述第三收缩单元的尾端均连接有仿生韧带。