[发明专利]一种用于智能割草机进站充电作业系统的进站确认方法

说明书

本发明提供一种用于智能割草机进站充电作业系统的进站确认方法，智能割草机进站充电作业系统包括充电站、智能割草机和第一检测机构，智能割草机包括割草机本体和中央处理器，割草机本体上设有第一充电接口片，充电站内设有第二充电接口片，进站确认方法包括以下步骤：A、中央处理器收到割草机本体电量低于设定阈值的信号后，中央处理器发出返回充电的信号使割草机本体朝向充电站移动；B、第一充电接口片处于与第二充电接口片配合位置时，第一检测机构向中央处理器发送信号；C、中央处理器收到第一检测机构发出的信号后，发出确认充电的信号使割草机本体停止移动并开始充电，此时割草机不会存在充电接口片接触不良的现象，通电效率较高。

技术领域

本发明涉及一种用于智能割草机进站充电作业系统的进站确认方法。

背景技术

由于智能割草机都带有障碍物检测功能，在智能割草机进入充电站时，会把充电站当做障碍物，或者发生其他误会，使得智能割草机不能顺利进入充电站，另外因现有的智能割草机与充电站基本都通过机械接口对接，若接口对接不准，通电效率会很低。为提高智能割草机充电的效率，US20150366137公开了一种利用强度梯度来控制智能割草机大致走向，寻找返回充电的路径，减少了障碍物的干扰，减少因到达充电站而导致电池耗尽的风险的割草机，但他只是改进了充电返程，降低电池耗尽的风险，并没有提高接头对接的有效性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于智能割草机进站充电作业系统的进站确认方法，使得智能割草机的充电接口与充电站的充电接口对接准确，通电效率较高。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：一种用于智能割草机进站充电作业系统的进站确认方法，智能割草机进站充电作业系统包括充电站和智能割草机，智能割草机包括割草机本体和中央处理器，割草机本体上设有第一充电接口片，充电站内设有与第一充电接口片配合的第二充电接口片，智能割草机进站充电作业系统还包括第一检测机构，进站确认方法包括以下步骤：

A、中央处理器收到割草机本体的电量低于设定阈值的信号后，中央处理器发出返回充电的信号使割草机本体朝向充电站移动；

B、第一充电接口片处于与第二充电接口片配合位置时，第一检测机构向中央处理器发送信号；

C、中央处理器收到第一检测机构发出的信号后，中央处理器发出确认充电的信号使割草机本体停止移动并开始充电。

进一步的，所述第一检测机构包括安装在第一充电接口片处的第一霍尔元件和安装在第二充电接口片处的第一磁铁，第一充电接口片处于与第二充电接口片配合位置时，第一霍尔元件状态变化并向中央处理器发送信号；或者，所述第一检测机构包括安装在第二充电接口片处的第一霍尔元件和安装在第一充电接口片处的第一磁铁，第一充电接口片处于与第二充电接口片配合位置时，第一霍尔元件状态变化并向中央处理器发送信号。

进一步的，所述第一检测机构包括安装在第二充电接口片处的第一行程开关和安装在第一充电接口片处的凸起，第一充电接口片处于与第二充电接口片配合位置时，凸起与第一行程开关配合使第一行程开关状态变化并向中央处理器发送信号；或者，所述第一检测机构包括安装在第二充电接口片处的凸起和安装在第一充电接口片处的第一行程开关，第一充电接口片处于与第二充电接口片配合位置时，凸起与第一行程开关配合使第一行程开关状态变化并向中央处理器发送信号。

进一步的，所述智能割草机进站充电作业系统还包括第二检测机构，步骤A与步骤B之间还包括以下步骤：

a、割草机本体靠近充电站时，第二检测机构向中央处理器发送信号；

b、中央处理器收到第二检测机构发出的信号后，中央处理器发出进站确认信号使割草机本体从快速移动模式转换成进站确认模式。

进一步的，所述进站确认模式包括以下步骤：

b1、降低割草机本体移动速度；