[发明专利]一种辅助人工水果仿生采摘机械手装置

权利要求书

1.一种辅助人工水果仿生采摘机械手装置，包括采摘机械手(1)、半自适应无级调节伸缩杆(2)和无级传力手柄(3)组成，其特征在于：

所述采摘机械手(1)由采摘爪(1-1)、机架Ⅰ(1-2)、传动杆(1-3)、复位弹簧(1-4)、滑块(1-5)、滑轨(1-6)、连接套筒Ⅰ(1-7)、预紧弹簧(1-8)、定位挡圈(1-9)、连接套筒Ⅱ(1-10)、旋转底座(1-11)、轴承(1-12)、旋转滑块(1-13)和凸轮套筒(1-14)十四个零件构成；

所述半自适应无级调节伸缩杆(2)的杆部延长或收缩后由自锁机构将杆体长度固定，自锁机构由偏心轮(2-2)和胀紧块(2-1)两部分组成，偏心轮(2-2)与半自适应无级调节伸缩杆(2)的底部一体，胀紧块(2-1)的不规则内侧套在偏心轮(2-2)上，胀紧块(2-1)外部为锯齿状设计；

所述无级传力手柄(3)由自动卷线装置、摩擦离合器、手柄、柔性钢丝绳(3-10)四部分组成，所述自动卷线装置由发条(3-9)、卷线轮(3-8)、主轴(3-6)三部分组成，所述摩擦离合器由摩擦片(3-7)、机架Ⅱ(3-3)、摩擦轮、夹紧螺母、主轴(3-6)五部分组成。

2.根据权利要求1所述的一种辅助人工水果仿生采摘机械手装置，其特征在于，所述采摘爪(1-1)的数量为三个且采摘爪(1-1)安装在机架Ⅰ(1-2)上，三个采摘爪(1-1)连接传动杆(1-3)，传动杆(1-3)上设有复位弹簧(1-4)，滑块(1-5)与传动杆(1-3)过盈配合，滑块(1-5)与滑轨(1-6)间隙配合，三者共同配合防止传动杆(1-3)轴向旋转。

3.根据权利要求1或2所述的一种辅助人工水果仿生采摘机械手装置，其特征在于，所述连接套筒Ⅰ(1-7)与连接套筒Ⅱ(1-10)间隙配合由定位挡圈(1-9)固定，预紧弹簧(1-8)始终处于压缩状态。

4.根据权利要求3所述的一种辅助人工水果仿生采摘机械手装置，其特征在于，所述旋转底座(1-11)底端内嵌轴承(1-12)，轴承内圈与传动杆(1-3)间隙配合，旋转底座(1-11)与凸轮套筒(1-14)过盈配合，旋转滑块(1-13)与传动杆(1-3)过盈配合，滑动模块(1-13)与凸轮套筒(1-14)内壁的螺旋轨道间隙配合。

5.根据权利要求1所述的一种辅助人工水果仿生采摘机械手装置，其特征在于，顺时针旋转杆体，半自适应无级调节伸缩杆(2)与底端尾杆之间的间隙被胀紧块(2-1)胀满，达到锁紧状态。

6.根据权利要求1所述的一种辅助人工水果仿生采摘机械手装置，其特征在于，逆时针旋转杆体，杆体带动偏心轮(2-2)旋转，胀紧块(2-1)回缩到圆心位置，半自适应无级调节伸缩杆(2)达到自由伸缩状态。

7.根据权利要求1所述的一种辅助人工水果仿生采摘机械手装置，其特征在于，所述夹紧螺母由滚花螺母(3-4)、内六角传动螺母(3-5)组成。