[发明专利]一种打磨加工方法和装置

权利要求书

1.一种打磨加工方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：获取待加工工件的3D数据；

S2：利用计算机将获取的3D数据与标准3D数据进行匹配，获得缺陷部位；

S3：利用加工激光器对缺陷部位进行反复加工打磨。

2.根据权利要求1所述的一种打磨加工方法，其特征在于，步骤S3包括：

S3.1：利用加工激光器对缺陷部位进行加工打磨；

S3.2：评估步骤S3.1加工打磨效果：

即获取步骤S3.1加工打磨之后工件的3D数据，并利用计算机将获取的3D数据与标准3D数据进行匹配，评估加工效果，指导下次加工力度；

S3.3：根据步骤S3.2指导的加工力度进行再次打磨、评估，如此反复，最终获得高精度的切削打磨效果。

3.根据权利要求1或2所述的一种打磨加工方法，其特征在于，步骤S1中利用机器视觉方法获取待加工工件的所述3D数据。

4.根据权利要求3所述的一种打磨加工方法，其特征在于，所述机器视觉方法包括如下步骤：

S1’：机器人带工件沿着工装平面处的虚拟平面y轴直线运行，利用与虚拟平面相对的固定相机获取整个工件的3D点云数据；

S2’：计算机通过将获取的3D点云数据与标准的3D数据进行匹配，找到需要加工的部位并显示给操作人员确认；

S3’：确认后，计算机通过通讯方式给出需要加工点的位置给机器人，机器人沿y轴方向移动到加工位置；

S4’：到达加工位置后，相机通过平面定位的方式获取准确的工装位置，并与获取的工件3D点云数据一起计算出准确的加工点位置，该加工点位置提供给所述加工激光器，激光器内设振镜，将加工激光打到准确的加工点位置。

5.根据权利要求4所述的一种打磨加工方法，其特征在于，还包括如下步骤：

S10：将机器人的工装上安装水平尺子，尺子表面构成虚拟平面；

S11：对机器人进行编程，限定工装平面仅在虚拟平面内沿工件纵向的y轴直线运动；

S12：将相机固定，并对虚拟平面做标定；

S13：机器人带动尺子在虚拟平面内运动通过二维相机识别尺子并测量获取y轴的精确位置信息，再辅助以一字线光源组成的结构光获取x轴和z轴精确的位置信息，如此获取整个工件的3D点云数据。

6.一种打磨加工装置，其特征在于，包括：

-机器人，与所述机器人相连接适于安装连接待加工工件的工装，所述工装上安装连接设有水平尺子，所述水平尺子构成了一个虚拟平面；

-3D成像设备，其与所述待加工工件相对设置，包括固定相机和至少两个一字线激光光源；

-加工激光器，以及计算机；

所述机器人驱动工装带动待加工工件在所述虚拟平面内沿工件纵向的y轴直线运动，利用所述3D成像设备获取整个工件的3D点云数据，并与与标准3D数据进行匹配，获得缺陷部位；所述计算机通过通讯方式给出需要加工点的位置给所述机器人，机器人沿y轴方向移动到加工位置，所述加工激光器对缺陷部位进行反复加工打磨。