[发明专利]一种用于机载多传感器平台的数据记录方法

说明书

本发明涉及一种用于机载多传感器平台的数据记录方法，由文件头、帧数据和索引表组成。本发明通过针对多传感器平台设计的帧数据格式和索引表格式来满足多传感器同时工作时不同类型、不同更新频率的帧数据的记录需求；在回放多传感器数据时，可以对各种类型的传感器数据进行高效索引，并且支持按照原始数据的更新频率来输出数据。

技术领域

本发明涉及一种用于机载多传感器平台的数据记录方法，具体是一种用于保存机载平台上多种传感器数据和相应传感器工作参数的数据记录格式。

背景技术

当今，飞机在军用和民用领域发挥着巨大作用，为了在更复杂的环境下使其仍能被正常操作，可见光成像、红外成像、激光雷达、毫米波雷达等成像传感器和包含先验信息的数据库系统开始被应用在各类飞行平台之上。利用机载数据库和多种传感器来合成外部场景图像的系统是增强合成视景系统。

在增强合成视景系统的开发过程中，所有传感器数据需要被实时记录下来以供后期分析检验。传感器每次输出将产生一帧数据，这些帧数据会因为传感器类型不同而具有不同的状态参数和更新周期。将所有帧数据以分立文件的形式保存虽易于实现，但不利于提高空间利用率和进行高效的数据管理，将所有数据在同一个文件中进行保存则需要兼顾数据记录过程和读取过程的高效性。

发明内容

本发明的目的是提供一种高效、面向多源数据的用于机载多传感器平台的数据记录方法，从而提供传感器帧数据的高效有序记录并实现实时仿真回放。

本发明的目的是这样实现的，一种用于机载多传感器平台的数据记录方法，至少包括机载多传感器；机载多传感器输出信号通过处理单元生成文件包括：文件头、帧数据、索引表、帧数据块、传感器索引表、帧数据块索引表；其中，索引表包含传感器索引表和帧数据块索引表；文件头、帧数据、索引表在顺序上依次排列；

在记录数据开始时，首先写入未初始化的文件头，并在内存中初始化一份索引表；然后，轮询各个传感器输出，将数据写入队列实现串行化；轮询的同时，从队列中取出数据写入存储器，随后更新内存中的索引表；当录制过程结束时，将索引表写入文件末尾；最后，根据索引表所处的位置和长度更新文件头；

在回放数据时，首先需根据文件头找到并加载传感器索引表；然后利用传感器索引表依次找到并加载各个类型的帧数据包索引表；为每一个帧数据包索引表创建数据指针，将数据指针指向对应帧数据包索引表的第一个片段；启动计时器，时间从0开始；轮询每一个索引表，当经过的时间不少于某一帧数据包索引表中当前片段所记录的时间偏移时，把该片段所记录的数据从对应类型的接口输出，随后将该帧数据包索引表的数据指针指向下一个片段；回放过程会在所有数据输出完毕或手动终止时结束。

所述的文件头是文件开始的24个字节，用于记录文件的文件编号、记录起始时间、传感器索引表偏移量、传感器索引表长度。

所述的文件编号用来记录文件的识别信息，占用8字节；

所述的记录起始时间记录了录制操作发生的起始时间点，这个时间是记录起始时间与2000年1月1日0时的时间差，单位是毫秒，占用8字节；

所述的传感器索引表偏移量用于记录索引表初始位置在文件中的偏移量，占用4字节；

所述的传感器索引表长度记录了索引表的总长度，占用4字节。

所述的帧数据是位于文件头之后的数据区域，用来记录从传感器获得的数据，帧数据由众多的帧数据块组成；帧数据的长度会随着录制过程的延续而不断增加。