[发明专利]伺服运动系统的位置控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及伺服运动领域，公开一种伺服运动系统的位置控制方法、装置、设备以及存储介质中，包括:获取所述伺服运动系统的组态图，以获取控制系统、伺服电机和电气元件之间的连接关系，便于伺服电机、控制系统和电气元件相互通讯；设置伺服电机在运动平台移动的路径，以满足伺服运动系统的运动需求，使其可应用于多种伺服运动平台，具有较大的灵活性；对设定的路径自动进行轨迹编程，并生成相应的控制指令，以使在变更运动平台上的系统时，用户不需要再修改PLC程序，其自由度高，兼容性强；将控制指令发送到相应的电气元件以及伺服电机中，以使伺服运动系统根据运动需求自动运行。

技术领域

本发明属于伺服运动领域，尤其涉及一种伺服运动系统的位置控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

伺服运动系统中一般设有多组运动平台，每组运动平台包括一至三轴运动轴。在每组运动平台中，又设置有多种电气元件，伺服电机需要控制电气元件在运动平台中的多个位点操作，并且电气元件的触发动作也不相同。换而言之，在伺服运动系统中，伺服电机需要控制电气元件在运动平台上移动几十至几百个位点。这也意味着，PLC程序对伺服运动系统的轨迹编程逻辑相当大，需要较长一段时间进行编辑。另外，针对不同的运动体系，需要程序员重复编写相应的PLC程序，并且不同的编程人员的逻辑是不相同的，需要花费较长时间进行轨迹编程、协商和管理。

发明内容

本发明公开的技术方案至少能够解决以下技术问题：伺服运动系统在更换不同的系统时，需要程序员修改PLC程序，更改轨迹编程，并且每次轨迹编程需要花费的时间长。即伺服运动系统的灵活性差，兼容性低。

本发明的一个或者多个实施例公开了一种伺服运动系统的位置控制方法，所述伺服运动系统包括至少一个伺服电机、控制系统、多种电气元件以及提供所述电气元件移动空间的运动平台，所述电气元件装载在所述运动平台上，所述控制系统控制所述伺服电机移动所述电气元件到所述运动平台的指定位点，且在指定位点，所述控制系统控制所述电气元件触发相应的动作；所述方法包括：

获取所述伺服运动系统的组态图，所述组态图包括控制系统、伺服电机和电气元件间的连接关系，且所述伺服电机和电气元件均设置有IP地址，所述控制系统和所述伺服电机以及电气元件间以报文进行数据交互；

设置所述伺服电机在所述运动平台移动的路径，所述运动平台设有多个位点，所述电气元件在其中一些所述位点完成相应的操作，所述电气元件依次经过的位点形成所述路径；

对设定的所述路径自动进行轨迹编程，并生成相应的控制指令；

将所述控制指令发送到相应的电气元件以及伺服电机中执行相应操作。

进一步地，所述设置所述伺服电机在所述运动平台移动的路径包括：

根据所述伺服运动系统的运动需求创建一条新路径，或者

选取一条原有的路径，并对其优化保存。

进一步地，选取一条原有的路径，并对其优化保存，包括：

在原有的路径基础上，添加或删除位点；

复制一条原有路径到另一条原有路径中；

开放或禁用原有路径的其中一些位点。

进一步地，所述方法还包括：

对所述运动平台中的位点进行添加、删除、开放或者禁用操作。

进一步地，所述报文根据伺服运动系统运动需求选择报文协议。

本发明实施例提供一种伺服运动系统的位置控制装置，应用于上述所述的伺服运动系统的位置控制方法，包括：