[发明专利]一种用于动态集群网络改进的组合三边定位方法及系统

权利要求书

1.一种用于动态集群网络改进的组合三边定位方法，其特征在于，所述用于动态集群网络改进的组合三边定位方法包括：

步骤一，锚节点开始将其位置广播给它的一跳邻居节点；对邻居锚节点组合三边定位，得到多组定位结果；组合三边定位的原理是将未知节点的邻居锚节点进行不同的组合，然后三边定位，得到多组定位结果；依次地组合未知节点的邻居锚节点，使用三边定位算法，最终得到一系列候选位置；

步骤二，未知节点接收到锚节点位置之后则立即测量到该锚节点的距离，并构造出邻居锚节点列表信息；

步骤三，若未知节点的邻居锚节点少于三个，则暂时无法定位；

步骤四，在组合锚节点定位的过程中，若邻居锚节点个数大于指定参与定位锚节点数阈值，则通过锚节点选择策略，限制参与组合的锚节点数，只保留限制参与定位的锚节点个数；为了解决组合所有邻居锚节点所带来的时间复杂度问题，从邻居锚节点中选择部分节点进行组合，首先设定参与定位的最大邻居锚节点个数为p，该值的选择与具体的网络场景有关；当未知节点的邻居锚节点数多于p个时，则从圆环中进行选择，圆环的外边界为节点的最大通信范围边界，最大通信范围为R，内边界则剔除了距离未知节点较近的锚节点，而最终只保留需要的锚节点数；

步骤五，对未知节点选出的邻居锚节点进行组合，三边定位得到候选点集；

步骤六，通过候选点集的过滤操作，进一步提高定位的精度，处理定位过程中存在的部分异常测量数据；现假设组合三边定位得到的候选点集为：

candidate_list＝{(x^j,y^j)}_{j＝1,2,…,num}，理论上，得到的候选点大部分会集中在一起，而当存在少量异常数据或者某些组合的定位误差较大时，得到的候选点与其他大部分候选点的距离将较远，假设点集中的点服从正态分布；

其中表示坐标的均值；则得到正态分布的方程如下：

定义对集合S＝{(x^j,y^j)}_{j＝1,2,…,num}中的每个点，计算η(x^j,y^j)，若其值大于某个阈值γ，则把该点从candidate_list集合中删除，最后求解剩下点的均值作为定位点的位置；

步骤七，对过滤后的候选点集求均值作为最终的定位坐标；

步骤八，重复上述步骤直到集群中所有节点都定位完成。

2.一种实现权利要求1所述用于动态集群网络改进的组合三边定位方法的信息数据处理终端。

3.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1所述用于动态集群网络改进的组合三边定位方法。

4.一种实现权利要求1所述用于动态集群网络改进的组合三边定位方法的用于动态集群网络改进的组合三边定位控制系统。