[发明专利]一种确保机械手抓取异形物件的定位方法及装置

权利要求书

1.一种确保机械手抓取异形物件的定位方法，其特征在于：首先在输送线(1)上沿输送方向依次安装靠边滚柱机(2)和靠边定压力装置(4)，然后使不规则的物件沿着输送线(1)输送，在输送过程中，通过靠边滚柱机(2)上的斜滚筒(3)使物件旋转并靠着输送线(1)的一侧运行，当靠边运行的物件经过靠边定压力装置(4)时，靠边定压力装置(4)上的摆杆(5)使物件贴靠着输送线(1)的边缘运行，并保持这种姿势运送到指定位置，便于机械手抓取物件。

2.根据权利要求1所述的确保机械手抓取异形物件的定位方法，其特征在于：所述输送线(1)上的物件始终保持匀速运行。

3.一种由权利要求1或2所述的确保机械手抓取异形物件的定位方法构建的确保机械手抓取异形条烟的定位装置，包括输送线(1)，其特征在于：在输送线(1)上沿输送方向依次安装靠边滚柱机(2)和靠边定压力装置(4)，所述的靠边滚柱机(2)上设置有一组相互平行的斜滚筒(3)，所述的靠边定压力装置(4)包括固定在输送线(1)上的转轴(6)及与转轴(6)转动连接的摆杆(5)，所述摆杆(5)的前端与弹簧(7)连接，在输送线(1)上位于转轴(6)的两侧分别设置有一对前端限位销(9)和一对后端限位销(8)，且前端限位销(9)之间的间距大于后端限位销(8)之间的间距，摆杆(5)位于前端限位销(9)和后端限位销(8)之间。

4.根据权利要求3所述的确保机械手抓取异形条烟的定位装置，其特征在于：所述的摆杆(5)倾斜地安装在输送线(1)上，且摆杆(5)的长度大于输送线(1)输送面的宽度。

5.根据权利要求3所述的确保机械手抓取异形条烟的定位装置，其特征在于：所述的斜滚筒(3)的两端固定安装有齿轮，其中一个斜滚筒(3)的齿轮与驱动电机传动连接，所有的齿轮通过齿带传动连接。