[发明专利]利用禽鸟飞行路径规画无人飞行载具路径的方法

说明书

本发明公开一种利用禽鸟飞行路径规画无人飞行载具路径的方法，其包含：a.记录多笔飞行数据：利用多个记录装置记录从一第一定点移动至一第二定点的该些飞行数据，该些记录装置供装设于多只禽鸟上；b.产生一最佳飞行路径：利用一分析装置收集该些飞行数据，并整合该些飞行数据产生一最佳飞行路径；c.控制一飞行载具以该最佳飞行路径飞行：将该最佳飞行路径输入至该飞行载具中；本发明利用禽鸟在飞行时的自动避障、顺应环境风向、气流等生物本能，取得两地间的各个安全且无障碍物的纪录点，再汇整成一条飞行轨迹，由多条的飞行轨迹中选择最短或是飞行时间最少的飞行路径。

技术领域

一种无人飞行载具路径的规划方法，尤其是指一种利用赛鸽携带纪录装置进行飞行，取得飞行路径后，经过演算后规划出合适的路径，并将合适的路径输入无人飞行载具，让该无人飞行载具依照赛鸽飞行路线进行飞行的方法。

背景技术

近年来，无人飞行载具越来越普及，其高机动性的特点，使无人飞行载具的使用越来越广泛，航空摄影测量即是一例，在无人飞行载具上架设照相机或是摄影机，能前往人类无法轻易到达的地方以监测各项环境灾害，包括地震灾区、火山爆发、水灾或土石流，或是在都市中进行车流量监控、道路检测、各项公共设施的施工概况，以取得更多且更准确的信息，且利用航空摄影测量的大范围拍摄，更容易看出该范围的趋势变化，进一步研拟出适当的政策。

以无人飞行载具运送货品则是另外一例。利用无人飞行载具承载欲运送的货品，能避开车水马龙的街道，以及受到红绿灯的阻挡，能直接飞到指定定点送达货品，省下许多时间成本；在运送距离较长的情况下，则更加凸显省时的优点。

现今的无人飞行载具航线规画，较常使用在较空旷的空域，存在在空域当中的障碍物较少，较不会有无人飞行载具撞到障碍物而损毁的问题，但在大楼林立的市区中使用该无人飞行载具，会产生闪避障碍物以及被高楼风所影响的问题。虽然无人飞行载具在飞行时能避开车辆及红绿灯，但所飞行的空域可能会有障碍物存在，包含高压铁塔、电缆线、电线杆、招牌等，若该无人飞行载具撞上这些障碍物，可能会产生故障、无法飞行而摔落等意外，使该无人飞行载具直接损毁，而掉落的零件亦有可能砸到行人或是其他物品，造成人身安全以及财物受损的问题。

为避开飞行路途中的障碍物，一般的作法为使用者手动操作该无人飞行载具，当遇到障碍物时，利用摇杆等控制器操作该无人飞行载具转弯，使其不会撞上障碍物。但该无人飞行载具的与该控制器的连接距离有所限制，当该无人飞行载具脱离控制范围时，便无法继续飞行，或是无法判断障碍物的位置而撞上，必须让使用者与该无人飞行载具保持在最大连接距离内，才能持续控制该无人飞行载具，换言之，使用者必须不断跟着该无人飞行载具移动，实为不便；且使用者必须同时能目测到该无人飞行载具，若该无人飞行载具进入视线盲区，即便仍在操控范围内，使用者还是难以确认该无人飞行载具的飞行方向。

第二种避开障碍物的方法是让该无人飞行载具出发后，直接飞向高于高楼大厦的范围中，让该无人飞行载具能以直线飞行至目的地的空中，在垂直降落，能有效避开楼房之间的障碍物。但若大楼的平均高度较高，该无人飞行载具的飞行高度也必须随之提升，一来增加能源的消耗，二来必须花较长的时间才能将让该无人飞行载具飞达目的地，同时也无法避免海拔较高，环境气流较不稳定，增加无人机损毁的机率。

第三种无人飞行载具规划路径的方式为在无人飞行载具上安装各种外界感知装置，如红外线感测器、超音波感测器、雷达光达及摄影或照相镜头等，并经过避障演算法处理，但此方法在续航以及路径的规划效率较为低落。

发明内容

为让无人飞行载具在飞行时能自动闪避障碍物，本发明的目的在于提出一种利用禽鸟飞行路径规画无人飞行载具路径的方法，利用搭载在赛鸽身上的记录装置记录下多只赛鸽在两地之间飞行的路径，再利用分析装置分析出能避开障碍物且效率最高的路径，将这条路径输入该无人飞行载具中，让该无人飞行载具能有效且安全地往返两地。

为达成上述目的，本发明利用禽鸟飞行路径规画无人飞行载具路径的方法其包含以下步骤：