[发明专利]飞行器自主降落方法及装置、电子设备、存储介质

说明书

本公开提供了一种飞行器自主降落方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，属于自动控制技术领域。该方法包括：根据目标区域的目标点的坐标信息以及飞行器的定位传感器的参数信息构建降落空间；当所述飞行器到达所述降落空间上空时，在所述降落空间内规划第一降落航迹并控制所述飞行器按照所述第一降落航迹降落；在所述降落空间内搜索目标落点区域，并在搜索到所述目标落点区域时，规划所述飞行器按照第二降落航迹降落到所述目标落点区域。本公开可以在未事先勘察落点的情况下实现飞行器自主降落，节约人力勘察的成本与资源。

背景技术

近年来，飞行器的自动控制技术在多个领域得到了快速发展与应用，例如无人机的自动飞控，载人飞行器的自动驾驶等。其中，飞行器自主降落技术又是制约上述应用的重要因素。

现有飞行器自主降落技术多数基于差分GPS(Global Positioning System，全球定位系统)或视觉辅助定位等方法，其实现过程都包含了事先勘察落点的环节，即通过对起飞点、降落点进行实地勘察，并且采集精准的GPS信息，以规划精确的航线，同时通过地面靶标、架设RTK(Real-time kinematic，实时动态，即载波相位差分技术)基站等辅助手段，最大限度的对落点环境进行优化与控制，排除干扰因素。然而，对于一些交通不便，难以勘察落点的区域，或者在一些特殊情况下(例如救灾、紧急迫降等)，不具备事先勘察的条件时，则无法按照上述方法实现自主降落。

因此有必要提出一种无需事先勘察落点即可实现飞行器自主降落的方法。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种飞行器自主降落方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，进而至少在一定程度上克服由于现有技术的限制和缺陷而导致的在无法事先勘察落点的情况下飞行器难以自主降落的问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一个方面，提供一种飞行器自主降落方法，包括：根据目标区域的目标点的坐标信息以及飞行器的定位传感器的参数信息构建降落空间；当所述飞行器到达所述降落空间上空时，在所述降落空间内规划第一降落航迹并控制所述飞行器按照所述第一降落航迹降落；在所述降落空间内搜索目标落点区域，并在搜索到所述目标落点区域时，规划所述飞行器按照第二降落航迹降落到所述目标落点区域。

在本公开的一种示例性实施例中，所述定位传感器的参数信息包括定位误差参数和漂移参数，其中根据目标区域的目标点的坐标信息以及飞行器的定位传感器的参数信息构建降落空间，包括：根据所述目标点的坐标信息和所述定位传感器的定位误差参数构建基础降落空间；在所述基础降落空间的基础上，根据所述定位传感器的漂移参数构建漂移降落空间；其中，所述降落空间包括所述基础降落空间和所述漂移降落空间。

在本公开的一种示例性实施例中，所述基础降落空间为半径为R0、高度为H0的圆柱形区域，所述降落空间为上底面半径为R0、下底面半径为Rd、高度为H0的圆台形区域；其中，R0＝a·(N+D)，a≥1，N为所述目标点的坐标误差参数，D为所述定位传感器的定位误差参数；Rd＝R0+M·S1/V0，M为所述定位传感器的漂移参数，S1为所述第一降落航迹的长度，V0为所述飞行器的平均飞行速度。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：当在所述降落空间内未搜索到所述目标落点区域时，根据预设规则构建第一扩展空间；当在所述第一扩展空间内搜索到所述目标落点区域时，规划所述飞行器降落到所述目标落点区域。

在本公开的一种示例性实施例中，还包括：当在所述第一扩展空间内未搜索到所述目标落点区域时，构建第二扩展空间并在所述第二扩展空间内搜索所述目标落点区域；当扩展空间的数量到达预设阈值时仍未搜索到所述目标落点区域，则判定搜索失败，规划所述飞行器返回。