[发明专利]稳定器自动旋转控制方法

权利要求书

1.一种稳定器自动旋转控制方法，其特征在于，所述方法适用于一种稳定器，所述稳定器包括：

手持部件；

设置于手持部件1的顶部且在空间中以预设的角度分布的第一电机、第二电机和第三电机；和

与所述第一电机连接的固定夹具；

所述第三电机的定子与所述手持部件连接，所述第三电机的转子与所述第二电机的定子连接，所述第二电机的转子与第一电机的定子连接；所述第一电机的转子和所述固定夹具连接；第一电机启动时，固定夹具以所述第一电机的轴线做旋转运动；第二电机旋转时，第一电机和固定夹具为一整体以第二电机的轴线做旋转运动；第三电机旋转时，第一电机、第二电机和固定夹具为一整体以第三电机的轴线做旋转运动；

所述方法包括步骤：

标定步骤：响应于对稳定器的标定指令，分别记录第一电机、第二电机和第三电机的初始位置和结束位置；

拍摄步骤：响应于对稳定器的拍摄指令，分别基于所述第一电机、第二电机和第三电机的初始位置和结束位置，控制所述第一电机、第二电机和第三电机分别以预设的旋转速度从对应的初始位置匀速旋转至结束位置。

2.如权利要求1所述的稳定器自动旋转控制方法，其特征在于，所述稳定器还包括按键；

在标定步骤中，所述标定指令可通过以下方式生成：

当在设定的时间段内连续接收到n次对所述按键的按压操作时，生成所述标定指令；n≥1。

3.如权利要求2所述的稳定器自动旋转控制方法，其特征在于，在标定步骤中，所述分别记录第一电机、第二电机和第三电机的初始位置和结束位置具体为：

当检测到第一次按键操作时，分别记录第一电机、第二电机和第三电机的当前位置作为各自的初始位置；当检测到第二次按键操作时，分别记录第一电机、第二电机和第三电机的当前位置作为各自的结束位置。

4.如权利要求3所述的稳定器自动旋转控制方法，其特征在于，所述稳定器还包括通信部件，所述稳定器通过该通信部件与外部设备进行通信；

所述方法还包括步骤：

在接收到所述拍摄指令前，通过所述通信器件接收来自所述外部设备的所述第一电机、第二电机和第三电机的旋转速度。

5.如权利要求4所述的稳定器自动旋转控制方法，其特征在于，所述第一电机、第二电机和第三电机均为三相交流无刷电机。

6.如权利要求5所述的稳定器自动旋转控制方法，其特征在于，通过矢量控制方法对所述第一电机、第二电机和第三电机的旋转过程进行控制。

7.如权利要求6所述的稳定器自动旋转控制方法，其特征在于，所述通过矢量控制方法对所述第一电机、第二电机和第三电机的旋转过程进行过程具体为：

实时获取所述第一电机/第二电机/第三电机的三相对称的交流电矢量，通过Clark变换将所述三相对称的交流电矢量转换为两相相隔90度的交流电矢量；

通过Park变换将所述两相相隔90度的交流电矢量转换为励磁电流和转矩电流；

通过控制所述励磁电流和转矩电流，从而对所述第一电机/第二电机/第三电机的三相对称的交流电矢量进行反馈控制。

8.如权利要求7所述的稳定器自动旋转控制方法，其特征在于，所述第一电机的轴线、第二电机的轴线和第三电机的轴线两两相互呈90度角。

9.如权利要求8所述的稳定器自动旋转控制方法，其特征在于，第三电机的转子与第二电机的定子通过第一延伸臂固定连接，第二电机的转子与第一电机的定子通过第二延伸臂固定连接。

10.如权利要求9所述的稳定器自动旋转控制方法，其特征在于，第一电机上设置有第一磁编码器，用于检测并记录第一电机的位置；第二电机上设置有第二磁编码器，用于检测并记录第二电机的位置；第三电机上设置有第三磁编码器，用于检测并记录第三电机的位置。

11.如权利要求1所述的稳定器自动旋转控制方法，其特征在于，所述稳定器还包括按键控制电路和电机控制电路，所述按键控制电路的信号输出端与所述电机控制电路的信号输入端连接，所述电机控制电路的信号输出端分别与所述第一电机、第二电机和第三电机连接；所述按键控制电路包括按键，其根据用户对按键的操作生成相应的控制指令发送至所述电机控制电路；

所述标定步骤具体为：

当所述按键控制电路在设定的时间段内连续接收到n次对所述按键的按压操作时，生成所述标定指令发送至所述电机控制电路；n≥1；

当所述电机控制电路接收到所述标定指令，控制所述稳定器进入标定模式；

在所述标定模式下，当所述电机控制电路接收到第一保存指令时，分别记录所述第一电机、第二电机和第三电机的当前位置作为各自的初始位置；

在所述标定模式下，当所述电机控制电路接收到第一保存指令时，分别记录所述第一电机、第二电机和第三电机的当前位置作为各自的结束位置。