[发明专利]自主推进型软体机器人主体

权利要求书

1.一种自主推进型软体机器人主体，适于在腔道内自动行走，其特征在于，包括管体（2），其内部沿轴向设有管体腔（21）及：至少一个推进结构（3），包括沿所述管体（2）轴向相对于所述管体腔（21）的轴心均匀地固定设置于所述管体腔（21）的周壁上的第一驱动单元（31）、第二驱动单元（32）和第三驱动单元（33），所述第一驱动单元（31），第二驱动单元（32）和所述第三驱动单元（33），可分别沿所述管体（2）的轴向伸长或收缩；

至少两个支撑结构（4），每两个相邻的所述支撑结构（4）之间设有至少一个所述推进结构（3），所述支撑结构（4）与所述推进结构（3）固定连接，设置于所述管体腔（21）的外周壁上，适于将所述自主推进型软体机器人主体的至少一端固定于所述腔道，并为所述自主推进型软体机器人主体在腔道内运动过程中提供支撑；

所述第一驱动单元（31）、所述第二驱动单元（32）和所述第三驱动单元（33）内分别设有适于容纳流体的第一流体容置腔（37），所述第一流体容置腔（37）通过第一流体供排管道（38）与流体供排装置（6）连通，并可在所述流体供排装置（6）的作用下沿轴向增压伸长或减压收缩；

所述第一流体容置腔（37）成型于所述管体（2）的周壁中，其一端与所述第一流体供排管道（38）相连接；

所述推进结构（3）还包括第一约束层（34），所述第一约束层（34）沿所述管体（2）的周向环绕在所述管体（2）外部，适于限定第一驱动单元（31）、所述第二驱动单元（32）和所述第三驱动单元（33）沿所述管体（2）的轴向伸长或收缩。

2.根据权利要求1所述的自主推进型软体机器人主体，其特征在于，所述第一驱动单元（31）、所述第二驱动单元（32）和所述第三驱动单元（33）分别包括至少一个第一膨胀体（35），所述第一流体容置腔（37）成型于所述第一膨胀体（35）中。

3.根据权利要求2所述的自主推进型软体机器人主体，其特征在于，所述管体（2）沿周向均匀开设有膨胀腔（36），所述第一膨胀体（35）设置于所述膨胀腔（36）内。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的自主推进型软体机器人主体，其特征在于，所述推进结构（3）包括沿所述管体（2）周向均匀分布的大于3个驱动单元。

5.根据权利要求1所述的自主推进型软体机器人主体，其特征在于，所述第一约束层（34）分别沿所述第一驱动单元（31）、所述第二驱动单元（32）和所述第三驱动单元（33）的周向环绕在所述第一驱动单元（31）、所述第二驱动单元（32）和所述第三驱动单元（33）外部，适于限定第一驱动单元（31）、所述第二驱动单元（32）和所述第三驱动单元（33）沿所述管体（2）的轴向伸长或收缩。

6.根据权利要求1所述的自主推进型软体机器人主体，其特征在于，所述支撑结构（4）包括：

定位膨胀单元（41），固定设置于所述管体（2）的周壁上，适于沿所述管体（2）的径向膨胀或收缩，并可在膨胀时与所述腔道固定，收缩时与所述腔道分离；

第二约束层（42），沿所述管体（2）的周向环绕在所述定位膨胀单元（41）的外部，适于限定所述定位膨胀单元（41）沿所述管体（2）的径向膨胀或收缩。

7.根据权利要求6所述的自主推进型软体机器人主体，其特征在于，所述定位膨胀单元（41）具有适于容纳流体的第二流体容置腔（45），所述第二流体容置腔（45）通过第二流体供排管道（44）与流体供排装置（6）连通；所述第二流体容置腔（45）为环形。

8.根据权利要求6或7所述的自主推进型软体机器人主体，其特征在于，所述支撑结构（4）还包括设置于所述管体（2）上、适于利用负压将所述自主推进型软体机器人主体吸附于所述腔道上的负压定位装置（43），所述负压定位装置（43）包括：

负压孔（431），设于所述管体（2）外周壁均匀布置上并与所述腔道连通；

负压导管（432），连接所述负压孔（431）与所述流体供排装置（6）提供负压的支路相连。