[发明专利]作业机的控制装置、作业机的控制方法以及作业机

说明书

本发明提供作业机的控制装置、作业机的控制方法以及作业机，能够顺畅地进行基于行驶路线改变转向角的动作和转向角在阈值以上的情况下改变速度的动作这两种动作。作业机的控制装置具备：基于行驶路线进行能够改变转向角的转向装置的第一控制的第一控制部；在转向角为阈值以上的情况下进行与行驶装置的速度相关的第二控制的第二控制部；第一控制部相比于第二控制部的第二控制优先地进行第一控制。第一控制部在取得了开关的指令的情况下相比于第二控制优先地进行第一控制。

技术领域

本发明涉及例如作业机的控制装置、作业机的控制方法以及作业机。

背景技术

以往，在使作业机回转的情况下，作为进行与该作业机的速度等相关的控制的技术，已知的是专利文献1所示的技术。另外，作为进行与作业机的行驶路线相关的控制的技术，已知的是专利文献2所示的技术。

在专利文献1的作业机中，具备前轮变速装置和能够独立地制动后轮的侧刹(sidebrake)，所述前轮变速装置在前轮和后轮以大致相同的速度被驱动的标准状态、和前轮相比于后轮以更高速被驱动的增速状态之间自由切换操作。在专利文献2的作业机中，具备：计算本车位置相对于目标行驶路线的位置偏差的位置偏差计算部、基于位置偏差输出消除偏差的第一转向值的第一控制计算部、和转向驱动部，基于第一转向值使该转向驱动部转向。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2005-13243号公报

专利文献2：(日本)特开2016-155491号公报

发明内容

发明所要解决的课题

如上所述，在专利文献1中，在作业机回转的情况下，通过使前轮相比于后轮更高速地旋转的控制(增速控制)、和对成为回转内侧的后轮进行制动的控制(制动控制)这两者，能够使该作业机顺畅地回转。另外，在专利文献2的作业机中，通过利用转向驱动部自动地转向以消除目标行驶路线和自车位置之间的位置偏差的自动转向控制，能够使该作业机沿着目标行驶路线行驶。但是，在作业机上搭载了增速控制、制动控制、自动转向控制的情况下，有必要使基于各个控制的作业机的行驶稳定，实际上要求更加高级的作业机。

因此，本发明鉴于上述问题点，其目的在于，提供作业机的控制装置、作业机的控制方法以及作业机，能够顺畅地进行基于行驶路线改变转向角的动作和转向角在阈值以上的情况下改变速度的动作这两种动作。

用于解决解决课题的技术手段

用于解决本技术课题的本发明的技术手段中，以如下所述的点为特征。作业机的控制装置具备：基于行驶路线进行能够改变转向角的转向装置的第一控制的第一控制部；在所述转向角为阈值以上的情况下进行与行驶装置的速度相关的第二控制的第二控制部；所述第一控制部相比于所述第二控制部的第二控制优先地进行所述第一控制。

所述第一控制部在取得了开关的指令的情况下相比于第二控制优先地进行所述第一控制。

所述第一控制部改变所述转向角以使车体与所述行驶路线一致，所述第二控制部使具有前轮和后轮的所述行驶装置中的前轮的旋转速度增加。

所述第二控制部对与所述转向装置的转向方向对应的所述后轮进行制动。

所述第一控制部在所述转向角为阈值以上的情况下停止所述第一控制。

作业机具备：能够改变车体的方向的转向装置；设于所述车体并具有前轮和后轮的行驶装置；控制装置，其具有第一控制部和第二控制部，所述第一控制部基于行驶路线进行转向装置的第一控制，所述第二控制部在所述转向角为阈值以上的情况下进行与行驶装置的速度相关的第二控制；所述第一控制部相比于所述第二控制部的第二控制优先地进行所述第一控制。