[发明专利]作业机的控制装置、作业机的控制方法以及作业机有效
| 申请号： | 201810479103.9 | 申请日： | 2018-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN108928389B | 公开（公告）日： | 2022-05-13 |
| 发明（设计）人： | 松崎优之;新海敦;菅野和信;山口幸太郎;森下孝文;玉谷健二;须贺博基 | 申请（专利权）人： | 株式会社久保田 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D113/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 岳雪兰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 作业 控制 装置 方法 以及 | ||
1.一种作业机的控制装置，具备：
以车体位置即机械位置与行驶路线的偏差变小的方式进行对能够改变车体的方向的转向装置的转向角进行改变的第一控制的第一控制部；
在所述转向角为阈值以上的情况下进行使行驶装置的前轮的旋转速度增加而比后轮的旋转速度快的第二控制的第二控制部；
所述第一控制部在通过使所述第一控制有效或无效的指令开关而将所述第一控制设定为有效的情况下，相比于所述第二控制部的第二控制优先地进行所述第一控制。
2.如权利要求1所述的作业机的控制装置，其中，
所述第二控制部在通过所述指令开关而将所述第一控制设定为有效的情况下，不进行所述第二控制。
3.如权利要求1或2所述的作业机的控制装置，其中，
在所述第一控制设定为有效的情况下，所述第一控制部在所述转向角为阈值以上的情况下停止所述第一控制。
4.如权利要求1或2所述的作业机的控制装置，其中，
作为所述第二控制，所述第二控制部使所述前轮的旋转速度增加而比后轮的旋转速度快，并且对与所述转向装置的转向方向对应的所述后轮进行制动。
5.一种作业机，具备：
能够改变车体的方向的转向装置；
设于所述车体并具有前轮和后轮的行驶装置；
控制装置，其具有第一控制部和第二控制部，所述第一控制部以车体位置即机械位置与行驶路线的偏差变小的方式进行对所述转向装置的转向角进行改变的第一控制，所述第二控制部在所述转向角为阈值以上的情况下进行使所述前轮的旋转速度增加而比所述后轮的旋转速度快的第二控制；
使所述第一控制有效或无效的指令开关；
所述第一控制部在通过使所述第一控制有效或无效的指令开关而将所述第一控制设定为有效的情况下，相比于所述第二控制部的第二控制优先地进行所述第一控制。
6.如权利要求5所述的作业机，其中，
所述第二控制部在通过所述指令开关而将所述第一控制设定为有效的情况下，不进行所述第二控制。
7.如权利要求5或6所述的作业机，其中，
在所述第一控制设定为有效的情况下，所述第一控制部在所述转向角为阈值以上的情况下停止所述第一控制。
8.如权利要求5或6所述的作业机，其中，
作为所述第二控制，所述第二控制部使所述前轮的旋转速度增加而比所述后轮的旋转速度快，并且对与所述转向装置的转向方向对应的所述后轮进行制动。
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