[发明专利]一种列车速度传感器的检测误差修正方法及修正装置

说明书

本发明提供了一种列车速度传感器的检测误差修正方法及修正装置，该修正方法包括：获取在列车减速过程中，列车的速度减至预设速度值起时，第一时间段内的连续m个车速采样值，根据m个车速采样值，确定列车速度与时间的关系，并根据列车速度与时间的关系计算第二时间点的车速；根据第二时间点的车速和时间间隔，输出与第二时间点的车速相对应的控制信号。本发明提供的一种列车速度传感器的检测误差修正方法及修正装置，通过对列车历史运行速度的变化趋势进行分析获得列车当前速度的评估值，对列车低速条件下的转速测量误差进行修正，减小列车速度的测量误差，提高列车制动过程中的力矩控制的精度以及准确性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种列车速度传感器的检测误差修正方法及修正装置。

背景技术

当前轨道交通列车的牵引变流器通常采用高性能的力矩控制方法，例如：矢量控制以及直接力矩控制。在这些力矩控制方法中，牵引电机转速的检测通常依赖于速度传感器。列车在运行过程中，车轮或者牵引电机带动速度传感器转动，生成方波模式的脉冲，通过调理系统调理以及AD转换系统转换后生成对应于列车的行驶速度、车轮转动速度以及牵引电机旋转速度。这些速度值进一步被等效折算为牵引电机旋转机械频率，叠加转差后用于产生牵引电机的三相交流电的电频率。轨道交通列车在低速范围内制动运行时，低速范围为车速低于5kmph，对应的牵引电机通常运行于恒力矩工作区，此时牵引电机力矩大、要求精度高。由于当前主流转速传感器的技术局限性，列车在低速范围内速度传感器单位时间内输出脉冲数较低，导致速度测量结果误差大，从而导致列车速度测量不准。在列车制动运行于极低速区间内，例如，在极低速为车速低于2kmph时，甚至有可能发生列车运行工况下测出的车速为零，导致牵引电机输出附加力矩，影响列车制动过程的力矩控制精度的准确性。因此，在列车运行于极低速度区间内时对速度传感器的测速结果进行修正尤为重要。

发明内容

本发明提供一种列车速度传感器的检测误差修正方法及修正装置，以对列车历史运行速度的变化趋势进行分析，获得列车当前速度的评估值，对列车低速条件下的转速测量误差进行修正。

为了达到上述目的，本发明实施例提供了一种列车速度传感器的检测误差修正方法，该修正方法包括：

步骤1、获取在列车减速过程中，列车的速度减至预设速度值起时，第一时间段内的连续m个车速采样值，其中任意相邻的车速采样值的时间间隔是根据转速传感器以及牵引控制单元型号来确定；

步骤2、根据所述m个车速采样值，确定列车速度与时间的关系，并根据所述列车速度与时间的关系计算第二时间点的车速；

步骤3、根据所述第二时间点的车速和所述时间间隔，输出与所述第二时间点的车速相对应的控制信号。

进一步地，步骤3具体为：所述控制信号为输出电流值，

通过下述公式计算所述输出电流值：

I_o＝1.6n^*[(m+1)T_s]+12，

其中，I_o为输出电流值，n^*[(m+1)T_s]为第二时间点的车速，m为第一时间段中车速采样值的数量，T_s为第一时间段内任意相邻的车速采样时间点之间的时间间隔。

进一步地，步骤2具体为：

通过下述公式计算所述第二时间点的车速：

其中，n^*[(m+1)T_s]为第二时间点的车速，n为正整数，a_j为经过最小二乘法计算得出的相应[(m+1)T_s]^j指数的系数，T_s为第一时间段内任意相邻的车速采样时间点之间的时间间隔。