[发明专利]辅助机动车辆的停车过程的方法、电子停车辅助系统及机动车辆

说明书

一种用于辅助机动车辆在可用停车位中的停车过程的方法。操作电子停车辅助系统(EPAS)以进行以下步骤：获取与具有彼此相邻且平行布置的多个停车位的停车区域相关的信息；生成包括可用空间的位置、停放在可用空间的相对侧上的两辆侧面车辆以及停放在两辆侧面停放车辆中的一个旁边与可用空间相对的一侧上的至少一辆另外的车辆的虚拟地图；以及考虑侧面车辆和另外的车辆的相应位置来确定在可用空间中的停车位置。通过EPAS操作车辆转向系统和/或制动系统和/或动力传动系统以将机动车辆引导至停车位置。

技术领域

本发明涉及一种用于操作电子停车辅助系统(EPAS)以辅助机动车辆在两侧有多个平行停车位的空停车位中的停车过程的系统和方法。停放在与空停车位相邻的多辆车辆的位置被EPAS分析和考虑，以确定最可能合适的停车位置。

背景技术

机动车辆越来越多地装备有电子停车辅助系统(EPAS)形式的驾驶员辅助系统，以在停车过程期间辅助驾驶员。在这种情况下，已知EPAS在机动车辆的停车期间接管机动车辆的转向，而沿车辆纵向方向上的驱动运动仍由驾驶员控制。此外，已知EPAS通过EPAS接管转向、制动、加速以及换挡而完全接管停车过程。在这种情况下，驾驶员监测停车操纵，其中驾驶员保持按下按钮等。如果驾驶员释放按钮，则机动车辆立即停止。也可以从机动车辆外部使用遥控器(例如使用设置有应用程序软件的智能电话等)控制相应的EPAS。同样在这种情况下，处于机动车辆外部的驾驶员在停车操纵期间致动可能是虚拟的按钮等，其中当驾驶员释放或不接触遥控器的按钮时机动车辆立即停止。

当驾驶员使用EPAS时，驾驶员期望机动车辆将采取适应于对齐相应停车位的最终停车位置。然而，如果使用的EPAS没有设置摄像机，则无法获取构筑(frame)停车位的地面画线。而且，在某些情况下，不提供这种画线。尽管如此，仍然能够辅助停车过程，已知EPAS考虑与停车位相邻停放的两辆车辆来确定横向停车位或成角度停车位中的最终停车位置。然而，在某些情况下，车辆仅分别停放在横向停车位或成角度停车位的一侧，其中，该车辆的停车位置被用于确定机动车辆的最终停车位置。

如果仅考虑分别紧邻横向停车位或成角度停车位停放的车辆的停车位置而借助于EPAS来确定机动车辆的最终停车位置，特别是如果紧邻的车辆分别在相应的横向停车位或成角度停车位中歪斜或成角度停放，则可能发生的情况是，机动车辆没有分别最优地停放在横向停车位或成角度停车位内。在这种情况下可能发生的是，机动车辆被分别停放在横向停车位或成角度停车位的边界上，或者部分位于横向停车位或成角度停车位的外部。

US 9 400 897 B2涉及一种用于机动车辆的EPAS的停车场景的分类的方法。

US 8 374 749 B2公开了一种EPAS，该EPAS辅助操纵以便将车辆移动到反向起始位置，然后将车辆沿与反向起始位置相反的方向移动到预定停车位置。

Ho Gi Jung等人于2006年6月13日-15日在日本东京的智能车辆研讨会2006的第106-113页发表的“自动停车辅助系统的停车位标记识别(Parking Slot MarkingRecognition for Automatic Parking Assist System)”公开了一种单眼、基于视觉的停车位标记识别算法，该算法被用于借助于EPAS自动选择最终停车位置。

WO2016/166086A1涉及一种用于将信息发送给从机动车辆外部经由遥控器控制EPAS的遥控器的操作员以便将机动车辆自动停放在停车位中的方法。

DE 10 2016 206 757 A1涉及一种用于辅助机动车辆的停车过程的方法，其中利用传感器辅助来确定适于停放机动车辆的停车位，并且其中该停车位由第一边界和第二边界限定。