[发明专利]一种辅助卫星定位方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种辅助卫星定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获得当前时刻至少三颗卫星各自对应的卫星信息，其中，每一卫星信息包括：所对应卫星与待定位设备之间的伪距和所对应卫星的位置信息；

获得所述待定位设备当前所处位置的高度，作为当前高度，以及获得预设位置的位置信息，作为参考位置信息，其中，所述预设位置与所述待定位设备当前所处位置之间的距离大于预设距离阈值；

获得所述待定位设备前一时刻对应的位置信息，作为第一位置信息，其中，所述前一时刻为：所述当前时刻的前一时刻；

基于所述当前高度以及预设的坐标转换关系，将所述第一位置信息转化为第二位置信息；

所述预设的坐标转换关系包括：大地坐标系与预设空间直角坐标系之间的坐标转换关系；所述第一位置信息包括：第一坐标，所述第一坐标为：所述待定位设备前一时刻在所述预设空间直角坐标系下的坐标，所述预设空间直角坐标系的预设原点为：所述大地坐标系对应的原点，所述预设空间直角坐标系的预设竖轴，垂直于所述大地坐标系对应的赤道面，所述预设空间直角坐标系的预设横轴和预设纵轴所在平面为所述赤道面；

所述基于所述当前高度以及预设的坐标转换关系，将所述第一位置信息转化为第二位置信息的步骤，包括：

基于所述大地坐标系与预设空间直角坐标系之间的坐标转换关系，将所述第一坐标从所述预设空间直角坐标系转换至所述大地坐标系，得到第二坐标；

将所述当前高度替换所述第二坐标中的高度值，得到第三坐标；

基于所述大地坐标系与预设空间直角坐标系之间的坐标转换关系，将所述第三坐标从所述大地坐标系转换至所述预设空间直角坐标系，得到第四坐标；

基于每一卫星信息所包括的所对应卫星与待定位设备之间的伪距和所对应卫星的位置信息，构建每一卫星对应的距离观测方程，所采用公式为：

ρ_j＝||s_j-u||+cδt

其中，所述ρ_j标识第j颗卫星与所述待定位设备之间的伪距，所述s_j标识第j颗卫星的位置信息，所述u标识所述待定位设备的位置信息，所述||s_j-u||标识第j颗卫星与所述待定位设备之间的实际距离，所述c标识光速，所述δt标识卫星与所述待定位设备之间的钟差，其中，所述j为小于所获得的卫星信息的数量的正整数；

基于所述第二位置信息以及所述参考位置信息，构建距离参照方程；

基于所构建的每一卫星对应的距离观测方程，以及所构建的距离参照方程，确定所述待定位设备的位置信息，作为定位位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一坐标从所述预设空间直角坐标系转换至所述大地坐标系，得到第二坐标的步骤，所利用公式为：

其中，所述(L′,B′,H′)标识所述第二坐标，所述标识所述第一坐标，所述N标识所述大地坐标系对应的预设曲率半径，所述e标识所述大地坐标系对应的预设偏心率；

所述R_e标识所述大地坐标系对应的预设长半轴的长度，所述R_P标识所述大地坐标系对应的预设短半轴的长度；

所述将所述当前高度替换所述第二坐标中的高度值，得到第三坐标的步骤，所利用公式为：

H′＝h；

其中，所述H′标识所述第二坐标中的高度值，所述h标识所述当前高度；

所述将所述第三坐标从所述大地坐标系转换至所述预设空间直角坐标系，得到第四坐标的步骤，所利用公式为：

其中，所述标识所述第四坐标。