[发明专利]一种AGV叉车三向属具及其工作方法

权利要求书

1.一种AGV叉车三向属具的工作方法，AGV叉车三向属具包括门架（1）、升降组件、平移组件、摆动组件、货叉架（2）和一对货叉（3），货叉架（2）固连在摆动组件上，摆动组件连接在平移组件上，平移组件连接在升降组件上，升降组件固定于门架（1）上，货叉（3）安装于货叉架（2）上，升降组件、平移组件、摆动组件与叉车的PLC控制系统电连接，货叉（3）上设有压力传感器，货叉（3）滑动连接在货叉架（2）上，货叉架（2）上设有货叉间距调节装置，货叉（3）与货叉间距调节装置连接，压力传感器、货叉间距调节装置均与所述PLC控制系统电连接，其特征是包括以下步骤：

A.货叉（3）升起，试举货物，获取两个货叉（3）上压力传感器的采样数值；

B.以两个货叉（3）上压力传感器所测数值差与较高值的比值作为货物倾倒风险参数，与内存中设定操作安全阈值比较，判断货物重心偏向；

C.若货物倾倒风险参数超过设定操作安全阈值，则货叉（3）降下，通过所述PLC控制系统控制所述货叉间距调节装置工作，驱动受压力较大的货叉（3）运动，拉开与另一货叉（3）的间距；若货物倾倒风险参数超过设定操作安全阈值，则无需启动所述货叉间距调节装置，直接执行后续搬运操作；

D.重复执行步骤A-C。

2.根据权利要求1所述的AGV叉车三向属具的工作方法，其特征是所述货叉间距调节装置包括调节电机（4）、一对调节螺杆（5）和一对货叉驱动块（6），调节电机（4）固设于货叉架（2）上与所述PLC控制系统电连接，调节螺杆（5）转动连接在货叉架（2）上，调节螺杆（5）与调节电机（4）的输出端通过双向离合器（7）传动连接，货叉驱动块（6）与货叉（3）一一对应固连同时又与对应的调节螺杆（5）螺纹连接，双向离合器（7）与所述PLC控制系统电连接。

3.根据权利要求2所述的AGV叉车三向属具的工作方法，其特征是货叉架（2）为横断面呈矩形的柱体，货叉驱动块（6）包括套框，套框适配滑动套接在货叉架（2）周面上。

4.根据权利要求2所述的AGV叉车三向属具的工作方法，其特征是货叉架（2）后面中部固设有传动箱（8），双向离合器（7）固设于传动箱（8）中，调节螺杆（5）一端转动连接在货叉架（2）上，调节螺杆（5）另一端转动连接在传动箱（8）上，调节螺杆（5）靠传动箱（8）的一端端面设有可与双向离合器（7）输出端接合的传动头。

5.根据权利要求4所述的AGV叉车三向属具的工作方法，其特征是调节电机（4）位于传动箱（8）外，调节电机（4）的输出端与双向离合器（7）的输入端传动连接。

6.根据权利要求2所述的AGV叉车三向属具的工作方法，其特征是双向离合器（7）为液压离合器。

7.根据权利要求2所述的AGV叉车三向属具的工作方法，其特征是双向离合器（7）为电磁离合器。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的AGV叉车三向属具的工作方法，其特征是所述压力传感器嵌入安装在货叉（3）顶面中部，压力传感器上方设有弹性压板，弹性压板一端铰接在货叉（3）顶面，弹性压板与货叉（3）顶面间设有顶簧。