[发明专利]机载LiDAR点云道路信息提取方法及装置

权利要求书

1.一种机载LiDAR点云道路信息提取方法，其特征在于，包括：

获取待检测道路的点云数据，对所述待检测道路的点云数据进行滤波，获得地面点云数据；

基于预设的网格大小对所述地面点云数据建立二维网格；

计算每个网格及对应的所有临近网格中每个地面点云数据的高程值，确定每个网格对应的第一平均高程值，和所有临近网格对应的最高高程、最低高程和第二平均高程值；

根据第一平均高程值、最高高程、最低高程和第二平均高程值，确定所有临近网格中是否存在道路点网格；

当存在道路点网格时，将所有道路点网格进行网格聚类确定道路点网格簇；

根据每个道路点网格簇的大小，确定所述道路点网格簇是否满足道路点云网格要求，当满足时，所述道路点网格簇中的点云数据为道路点云数据。

2.如权利要求1所述的机载LiDAR点云道路信息提取方法，其特征在于，对所述待检测道路的点云数据进行滤波，包括：

采用渐进加密TIN三角网对所述待检测道路的点云数据进行滤波。

3.如权利要求1所述的机载LiDAR点云道路信息提取方法，其特征在于，根据第一平均高程值、最高高程、最低高程和第二平均高程值，确定所有临近网格中是否存在道路点网格，包括：

计算最高高程和最低高程的第一高程差，第一平均高程值与第二平均高程值的第二高程差；

将所述第一高程差与网格高程突变阈值进行比较，所述第二高程差与邻域网格高程差阈值进行比较，根据比较结果确定所有临近网格中是否存在道路点网格。

4.如权利要求3所述的机载LiDAR点云道路信息提取方法，其特征在于，将所述第一高程差与网格高程突变阈值进行比较，所述第二高程差与邻域网格高程差阈值进行比较，根据比较结果确定所有临近网格中是否存在道路点网格，包括：

当所述第一高程差大于网格高程突变阈值，表明该临近网格不存在道路点云数据，该临近网格不属于道路点网格；

当所述第一高程差小于网格高程突变阈值，且，所述第二高程差小于邻域网格高程差阈值时，表明该临近网格可能存在道路点云数据，该临近网格可能属于道路点网格；

当所述第二高程差大于邻域网格高程差阈值时，表明该临近网格不存在道路点云数据，该临近网格不属于道路点网格。

5.如权利要求1所述的机载LiDAR点云道路信息提取方法，其特征在于，当存在道路点网格时，将所有道路点网格进行网格聚类确定道路点网格簇，包括：

当存在道路点网格时，确定所有道路点网格的相邻关系，将具有相邻关系的两个或多个道路点网格划分成一个道路点网格簇，将不具有相邻关系的每个道路点网格单独划分成一个道路点网格簇。

6.如权利要求1所述的机载LiDAR点云道路信息提取方法，其特征在于，根据每个道路点网格簇的大小，确定所述道路点网格簇是否满足道路点云网格要求，当满足时，所述道路点网格簇中的点云数据为道路点云数据，包括：

计算每个道路点网格簇的长度和宽度，将所述长度与道路长度阈值进行比较，将所述宽度与道路宽度阈值进行比较；

当所述长度大于道路长度阈值，且所述宽度大于道路宽度阈值时，则相应的道路点网格簇满足道路点云网格要求，道路点网格簇中的点云数据为道路点云数据；

当所述长度小于道路长度阈值，或所述宽度小于道路宽度阈值时，则相应的道路点网格簇不满足道路点云网格要求，道路点网格簇中的点云数据不是道路点云数据。