[发明专利]一种扑翼飞行机器人驱动器及扑翼飞行机器人

权利要求书

1.一种扑翼飞行机器人驱动器，包括底座，其特征在于，所述扑翼飞行机器人驱动器还包括：

齿轮组，设置于所述底座的上层；

两组扑翼连杆，设置于所述设置于所述齿轮组的上层，两组所述扑翼连杆铰接于扑翼铰链点；

直线约束机构，限制所述扑翼铰链点于竖直方向运动；

驱动连杆，一端与所述齿轮组铰接，另一端与所述扑翼铰链点铰接；所述驱动连杆驱动所述扑翼铰链点延竖直方向往复运动时，两组所述扑翼连杆进行拍打运动，并且拍打角度相位差为零。

2.根据权利要求1所述的扑翼飞行机器人驱动器，其特征在于：所述直线约束机构包括：

第一长杆，第二长杆，第一短杆和第二短杆；

所述第二长杆与所述底座固定；

其中所述第一长杆的第一端和所述第二长杆的第一端通过所述第一短杆铰接，所述第一长杆的中点通过所述第二短杆与所述第二长杆的第二端铰接，所述第一长杆的第二端与所述扑翼铰链点连接。

3.根据权利要求2所述的扑翼飞行机器人驱动器，其特征在于：所述第一短杆和第二短杆的长度相等，为所述第一长杆长度的二分之一。

4.根据权利要求1所述的扑翼飞行机器人驱动器，其特征在于：还包括驱动电机；

所述齿轮组包括：

与所述驱动电机的输出轴连接的一级减速小齿轮；

与所述底座铰接的一级减速大齿轮，与所述一级减速小齿轮啮合；

二级减速小齿轮，与所述一级减速大齿轮共轴设置；

与所述底座铰接的二级减速大齿轮，与所述二级减速小齿轮啮合；

所述驱动连杆的一端与所述二级减速大齿轮铰接。

5.根据权利要求1所述的扑翼飞行机器人驱动器，其特征在于：每组所述扑翼连杆包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与所述底座铰接，每组所述扑翼连杆的所述第一连杆和所述第二连杆铰接，两组所述扑翼连杆的两个所述第二连杆铰接于所述扑翼铰链点。

6.一种扑翼飞行机器人，其特征在于，包括根据权利要求1至5中任意一项所述的扑翼飞行机器人驱动器。

7.根据权利要求6所述的扑翼飞行机器人，其特征在于：还包括：机翼，与所述扑翼飞行机器人驱动器的扑翼连杆连接；

所述机翼包括机翼骨架和机翼覆膜，所述机翼骨架的材质为碳纤维，所述机翼覆膜的材质为氯化聚乙烯。

8.根据权利要求6所述的扑翼飞行机器人，其特征在于：所述扑翼飞行机器人还包括：

机身，所述机身包括两个平行设置的碳纤维杆，两个所述碳纤维杆的端部通过一个连接件连接，所述连接件上设置有尾翼安装孔。

9.根据权利要求8所述的扑翼飞行机器人，其特征在于：所述扑翼飞行机器人还包括：尾翼；

所述尾翼包括两个尾翼骨架，所述尾翼骨架与所述尾翼安装孔连接；所述尾翼骨架上覆盖有尾翼覆膜，所述尾翼骨架的材质为碳纤维，所述尾翼覆膜的材质为氯化聚乙烯。

10.根据权利要求9所述的扑翼飞行机器人，其特征在于：所述尾翼上设置有方向舵和舵面，所述方向舵驱动所述舵面转动。