[发明专利]一种基于ZYNQ硬件加速的视觉里程计在审
| 申请号： | 201810401992.7 | 申请日： | 2018-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN108827340A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 孙成忠;王伟;肖冉;高含 | 申请（专利权）人： | 江苏中科院智能科学技术应用研究院 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 李小静 |
| 地址： | 213164 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 里程计 视觉 耗时 算法 可编程逻辑模块 处理系统 加速单元 硬件加速 运算平台 架构 图像传感器模块 实时性要求 处理图像 高效运行 视觉算法 图像处理 硬件平台 库函数 时效性 重量轻 功耗 编译 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于ZYNQ硬件加速的视觉里程计，其特征在于，包括：图像传感器模块及运算平台，所述运算平台包括：处理系统及具有FPGA架构的可编程逻辑模块，所述可编程逻辑模块包括：加速单元，所述加速单元用于通过Vivado HLS工具将所述处理系统中的OpenCV库函数中的耗时算法编译为RTL，在FPGA逻辑中对所述耗时算法进行加速运行处理。
2.根据权利要求1所述的一种基于ZYNQ硬件加速的视觉里程计，其特征在于，所述耗时算法包括：OpenCV在图像预处理过程中运行的图像降噪增强算法和FAST角点检测算法。
3.根据权利要求2所述的一种基于ZYNQ硬件加速的视觉里程计，其特征在于，所述处理器系统与所述可编程逻辑模块通过AXI总线相连。
4.根据权利要求3所述的一种基于ZYNQ硬件加速的视觉里程计，其特征在于，所述图像传感器模块是型号为mvBlueFox-MLC200wG的紧凑型工业USB 2.0相机。
5.根据权利要求4所述的一种基于ZYNQ硬件加速的视觉里程计，其特征在于，所述运算平台为Zynq-7000运算平台，所述图像传感器模块上的Mini-B型USB口与Zynq-7000运算平台扩展的USB接口通过数据连接线连接。
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