[发明专利]自动拆螺丝装置及螺丝拆卸方法

权利要求书

1.一种自动拆螺丝装置，用于自动拆卸工件上的螺丝，所述自动拆螺丝装置包括工作台，设于所述工作台一侧的机械手，以及设于所述机械手上的拆螺丝机构，其特征在于：所述拆螺丝机构包括连接于所述机械手上的安装板、设于所述安装板上电批、设于所述电批一侧的批头，以及设于所述安装板上的视觉识别单元，所述视觉识别单元对所述螺丝进行拍照，以确定所述螺丝的坐标，所述批头在所述电批的驱动下旋转，以拆卸所述螺丝，所述批头具有磁性，能够吸附所述螺丝；所述电批中设有扭矩传感器；所述电批驱动所述批头沿第一方向旋转，当检测到所述批头的扭矩到达预设的切换扭矩时，所述电批驱动所述批头沿与第一方向相反的第二方向旋转，以拆卸螺丝。

2.如权利要求1所述的自动拆螺丝装置，其特征在于：所述视觉识别单元包括固定于所述安装板上的CCD摄像头及CCD光源，所述CCD摄像头设置于所述CCD光源上方，且与所述CCD光源的圆心对齐。

3.如权利要求1所述的自动拆螺丝装置，其特征在于：所述机械手用于驱动所述电批及所述批头朝向靠近或远离所述工作台的方向移动。

4.如权利要求1所述的自动拆螺丝装置，其特征在于：所述拆螺丝机构还包括设于所述安装板上的升降驱动件，以及与所述升降驱动件连接的连接板，所述升降驱动件用于驱动所述连接板沿着垂直于所述工作台的方向上下移动，所述电批设于所述连接板上。

5.如权利要求4所述的自动拆螺丝装置，其特征在于：所述升降驱动件为电缸。

6.如权利要求1所述的自动拆螺丝装置，其特征在于：所述自动拆螺丝装置还包括定位机构，所述定位机构设于所述工作台上，用于定位工件。

7.一种采用如权利要求1所述的自动拆螺丝装置的螺丝拆卸方法，包括以下步骤：

所述视觉识别单元对所述螺丝拍照，以取得所述螺丝的坐标；

所述机械手将所述批头移动至所述螺丝上方；

设定所述批头的预压量，所述电批驱动所述批头沿第一方向旋转，使所述批头进入所述螺丝的拧动槽中；

当检测到所述批头的扭矩到达预设的切换扭矩时，所述电批驱动所述批头沿与所述第一方向相反的第二方向旋转，同时带动所述批头上升，以拆卸所述螺丝；

当所述批头对所述螺丝的压力为零时，所述批头吸附所述螺丝并带动所述螺丝远离所述工件。

8.如权利要求7所述的螺丝拆卸方法，其特征在于：依据所述螺丝的拧动槽的深度(H)来设定所述批头的预压量(D)。

9.如权利要求8所述的螺丝拆卸方法，其特征在于：所述电批上升的速度依据所述螺丝的牙距(d)、所述批头的转速(S)、所述螺丝的拧动槽的深度(H)以及拆螺丝的圈数(N)来设定，所述电批上升的速度(VP)满足以下条件：

D≦(VP﹣VL)×T＜D+H

其中，VL为螺丝上升的速度，VL＝d*S/60；

T为拆螺丝时间，T＝60*N/S。