[发明专利]一种深海救援系统

权利要求书

1.一种深海救援系统，其特征在于，所述深海救援系统包括：超短基线定位系统、三维声学成像系统、光学图像系统、对接抓取系统、甲板控制系统和甲板支持系统；

所述超短基线定位系统，用于实时定位、跟踪对接抓取系统的水下位置；

所述三维声学成像系统，用于实时采集水下对接抓取系统下面的三维声纳图像；

所述光学图像系统，设置在所述对接抓取系统上，用于采集所述对接抓取系统与待救援物体的对接图像和抓取图像；

所述对接抓取系统，与所述甲板支持系统连接，用于对接和抓取待救援物体；

所述甲板控制系统，分别与所述超短基线定位系统、所述光学图像系统、所述三维声学成像系统、所述甲板支持系统和所述对接抓取系统连接，用于根据所述超短基线定位系统采集的位置数据，通过控制操船引导对接抓取系统接近水下待救援物体；根据三维声学成像系统采集的声学图像，快速发现水下待救援物体，待发现待救援物体后，引导方式由超短基线定位切换为三维成像声纳，继续通过控制操船引导对接抓取系统接近水下待救援物体；根据光学图像系统采集的光学图像，控制对接抓取系统对水下待救援物体的对接和抓取；

所述救援系统还包括：

显示系统，与所述超短基线定位系统、所述三维声学成像系统、所述光学图像系统和所述甲板控制系统连接，用于显示所述超短基线定位系统采集的位置信息、三维声学成像系统采集的声学图像信息和所述光学图像系统采集的图像信息；

传感器，所述传感器包括GPS传感器和光纤运动传感器，所述GPS传感器分别与所述显示系统、所述超短基线定位系统连接，所述光纤运动传感器与所述超短基线定位系统连接，所述GPS传感器与所述光纤运动传感器用于对超短基线位置解算提供所必需的辅助信息；

水下螺旋桨系统，设置在所述对接抓取系统上，与所述甲板控制系统连接，用于精细调整所述对接抓取系统和所述待救援物体之间的距离。

2.根据权利要求1所述的深海救援系统，其特征在于，所述显示系统包括：位置显示器、光学图像显示器和声学图像显示器。

3.根据权利要求1所述的深海救援系统，其特征在于，所述救援系统还包括：光纤多路复用器系统，与所述显示系统、所述甲板支持系统、所述光学图像系统和所述三维声学成像系统连接，用于将所述光学图像系统采集的对接/抓取图像和所述三维声学成像系统采集的声纳图像通过所述甲板支持系统传输到所述显示系统。

4.根据权利要求3所述的深海救援系统，其特征在于，所述光纤多路复用器系统包括：水面光纤复用器和水下光纤复用器，所述水面光纤复用器与所述甲板支持系统和所述显示系统连接，所述水下光纤复用器与所述光学图像系统和所述三维声学成像系统连接，所述水面光纤复用器与所述水下光纤复用器通过所述甲板支持系统的铠装光电复合缆连接。

5.根据权利要求1所述的深海救援系统，其特征在于，所述救援系统还包括：高压直流供电系统，与所述对接抓取系统、所述光学图像系统、所述三维声学成像系统连接。

6.根据权利要求1所述的深海救援系统，其特征在于，所述救援系统还包括：超短基线定位信标，与所述超短基线定位系统相互配合，完成对接抓取系统的实时定位。

7.根据权利要求1所述的深海救援系统，其特征在于，所述救援系统还包括：接线盒，用于线路的汇总与转接。