[发明专利]变构态轮腿移动作业机器人

权利要求书

1.一种变构态轮腿移动作业机器人，其特征在于，包含机身结构与活动腿组，一个或多个活动腿组安装在机身结构上；

所述活动腿组包含多个活动腿，所述活动腿组能够在滚轮状态与轮腿状态这两种状态之间转换：所述滚轮状态下，多个活动腿沿圆周方向布置；所述轮腿状态下，多个活动腿沿前后方向布置；

多个活动腿中包含有前腿(6)、中腿(7)以及后腿(8)；

所述机身结构包含主体机身(3)与滚动机身，滚动机身通过设置的滚动主电机(9)转动安装在主体机身(3)上；活动腿组安装在滚动机身上，活动腿组与滚动机身一一对应；

所述活动腿包含支撑台(19)、大腿杆(16)、曲柄(15)、小腿杆(17)以及足部(18)；

大腿杆(16)通过设置的大腿驱动电机(13)转动安装在支撑台(19)上；大腿杆(16)与足部(18)铰接；

曲柄(15)通过设置的小腿驱动电机(14)转动安装在支撑台(19)上；曲柄(15)、小腿杆(17)、足部(18)依次铰接；

如下其中一个或其中多个位置上还安装有转动驱动电机(12)：

--前腿(6)所包含的支撑台(19)上；

--中腿(7)所包含的支撑台(19)上；

--后腿(8)所包含的支撑台(19)上。

2.根据权利要求1所述的变构态轮腿移动作业机器人，其特征在于，还包含支撑杆(5)；

支撑杆(5)沿轴向的两端中，其中一端通过设置的变构态电机(4)转动安装在滚动机身上，另一端与后腿(8)铰接。

3.根据权利要求2所述的变构态轮腿移动作业机器人，其特征在于，所述主体机身(3)上还设置有机械手(1)；

所述机械手(1)包含依次连接的大臂(21)、小臂(24)以及抓手(26)。

4.根据权利要求3所述的变构态轮腿移动作业机器人，其特征在于，所述机械手(1)还包含第一电机(20)、第二电机(22)、第三电机(23)以及第四电机(25)；

大臂(21)通过第一电机(20)转动安装在主体机身(3)上，小臂(24)通过第三电机(23)转动安装在大臂(21)上，抓手(26)通过第四电机(25)转动安装在小臂(24)上，第二电机(22)驱动小臂(24)相对中轴线周向转动。

5.根据权利要求1所述的变构态轮腿移动作业机器人，其特征在于，还包含锄形杆(27)，锄形杆(27)紧固安装在滚动机身上；所述滚轮状态下，活动腿组与锄形杆(27)的组合的轴向投影外轮廓为圆形。

6.根据权利要求5所述的变构态轮腿移动作业机器人，其特征在于，所述机身结构上还安装有被动轮(2)。

7.根据权利要求2所述的变构态轮腿移动作业机器人，其特征在于，变构态电机(4)所包含的电机定子紧固安装在滚动机身上；

如下结构紧固安装在滚动机身上：

--前腿(6)所包含的支撑台(19)；

--中腿(7)所包含的支撑台(19)。