[发明专利]一种智能补货系统及方法

权利要求书

1.一种智能补货系统，其特征在于，包括，

智能货架，包括传感器，用于获取商品图像信息和/或商品重量信息；

货仓，用于储存备用商品；

后台服务器，接收并处理所述商品图像信息和/或商品重量信息，获取商品的基本信息，并判断商品是否缺货及生成取货信号；

补货机器人，接收所述取货信号，制定补货方案，将所述备用商品从所述货仓输送至所述智能货架上；

所述补货机器人包括：

感知模块，用于获取智能货架、货仓的环境信息以及备用商品的基本信息；

机械臂，用于抓取或放开备用商品；

无线通讯模块，用于发射或接收信号；

信息处理模块，与所述感知模块、所述机械臂、所述无线通讯模块电连接，用于接收、处理所述感知模块的信息以及所述无线通讯模块的信号，重建所述智能货架、所述货仓所在环境的二维或三维图像，制定补货方案，以及操控所述机械臂实现补货功能。

2.根据权利要求1所述的智能补货系统，其特征在于，所述商品图像包括所述商品的深度图像、轮廓图像以及彩色图像中的一种或多种；

所述商品的基本信息包括：类别、数量、重量、对应的货架位置、货仓存放位置中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的智能补货系统，其特征在于，所述补货方案包括：

重构所述智能货架、所述货仓的二维空间图像或者三维空间图像；以及，

根据所述二维空间图像或者所述三维空间图像，制定从所述货仓至所述智能货架的补货路线。

4.根据权利要求1所述的智能补货系统，其特征在于，所述补货机器人还包括，

保洁模块，用于清理商品、货架、通道的尘埃、污垢；

所述保洁模块又包括，吸尘装置以及地板清洁装置。

5.根据权利要求4所述的智能补货系统，其特征在于，所述智能货架还用于获取货架和/或通道的图像信息，并将所述图像信息发送至所述后台服务器中，所述后台服务器根据所述图像信息判断所述商品、货架和/或通道是否需要执行保洁操作，以生成保洁信号发送给所述补货机器人；所述补货机器人接收所述保洁信号并制定保洁方案，以完成所述商品、货架和/或通道的保洁。

6.根据权利要求1所述的智能补货系统，其特征在于，所述感知模块包括深度相机、RGB相机、激光雷达传感器、超声波传感器中的任意一种或多种组合。

7.根据权利要求1所述的智能补货系统，其特征在于，所述感知模块包括深度相机、RGB相机，所述信息处理模块通过所述深度相机、RGB相机获取的环境图像及SLAM技术，实现所述智能货架、所述货仓的二维或三维图像重建及避障功能；

或者，

所述感知模块包括激光传感器，所述信息处理模块通过所述激光传感器以及SLAM技术，实现所述智能货架、所述货仓的二维或三维图像重建及避障功能。

8.一种使用根据权利要求1至7任一项所述的智能补货系统的智能补货方法，其特征在于，包括步骤：

智能货架连续或间歇获取商品的图像信息、重量信息，发送至后台服务器中；

后台服务器根据所述商品的图像信息、重量信息判断商品是否缺货，以生成取货信号发送给补货机器人；

补货机器人获取所述取货信号，提取缺货商品对应的货架位置信息以及缺货商品所在货仓的位置信息，制定补货方案，以完成缺货商品的补给。

9.根据权利要求8所述的智能补货方法，其特征在于，还包括智能保洁步骤，所述智能保洁步骤又包括：

所述智能货架连续或间歇地获取商品、货架和/或通道的图像信息，并将所述图像信息发送至所述后台服务器中；

所述后台服务器根据所述图像信息判断所述商品、货架和/或通道是否需要执行保洁操作，以生成保洁信号发送给所述补货机器人；

所述补货机器人接收所述保洁信号并制定保洁方案，以完成所述商品、货架和/或通道的保洁。